控制工程

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《控制工程》 关注(): 期刊周期：双月刊; 期刊级别：北大核心; 国内统一刊号：21-1476/TP; 国际标准刊号：1671-7848; 主办单位：东北大学; 主管单位：教育部; 查看控制工程近十年数据入口>>>; 上一本期杂志：《测试技术学报》测绘工程论文; 下一本期杂志：《金卡工程》计算机科技期刊

　　【杂志简介】

　　《控制工程》为国家教育部主管，东北大学主办的国家级学术性期刊。首批进入中国科技论文统计科学文献数据、学术期刊综合评价数据库以及中国核心期刊(遴选)数据库的来源期刊;2002年开始被俄罗斯《文摘杂志》(AJ)、美国《剑桥科学文摘》(CSA)、英国《科学文摘》(SA，INSPEC)三大著名检索机构全文检索。

　　办刊宗旨为：致力于满足工业界的自动化专业人员和与工业密切相关的学术界研究人员的需求，交流与自动化领域相关的高技术研发成果，促进控制工程学科的发展，建立高等院校、科研院所与工业界在自动化领域交流与合作的桥梁。

　　【影响因子】

　　国家新闻出版总署收录

　　【获奖情况】

　　中国科技核心期刊

　　连续多年被评为省一级期刊，优秀期刊

　　【栏目设置】

　　主要栏目：综述与评论、综合自动化系统、过程控制及应用、智能控制技术及应用、优化控制技术及应用、企业资源计划系统、制造执行系统、计算机控制系统及软件。

　　杂志优秀目录参考：

　　1. 烧结钕铁硼甩带生产计划编制方法及应用刘业峰，潘全科，柴天佑，LIU Ye-feng，PAN Quan-ke，CHAI Tian-you

　　2. 基于广义Hamilton系统理论的SVG非线性控制张敏，黄强，ZHANG Min，HUANG Qiang

　　3. T-S模糊广义系统稳定性的一个新判据张双红，任俊超，ZHANG Shuang-hong，REN Jun-chao

　　4. 改进型预测函数控制算法及其应用郭伟，倪家健，周丽，GUO Wei，NI Jia-Jian，ZHOU Li

　　5. 船舶航向非线性Backstepping自适应鲁棒控制叶宝玉，王钦若，熊建斌，邓九英，YE Bao-yu，WANG Qin-ruo，XIONG Jian-bin，DENG Jiu-ying

　　6. 基于旋转编码器的汽车油门误踩检测尹怡欣，徐令仪，徐雅璠，沈志忠，YIN Yi-xin，XU Ling-yi，XU Ya-fan，SHEN Zhi-zhong

　　7. 多操纵面控制分配策略的虚拟可达集研究陈勇，董新民，薛建平，郭创，CHEN Yong，DONG Xin-min，XUE Jian-ping，GUO Chuang

　　8. 两轮自平衡车无速度传感器平衡控制仿真研究段其昌，袁洪跃，金旭东，DUAN Qi-chang，YUAN Hong-yue，JIN Xu-dong

　　9. 基于BP算法的船舶航向模糊PID控制研究彭秀艳，张文颖，贾书丽，PENG Xiu-yan，ZHANG Wen-ying，JIA Shu-li

　　10. 基于多协议的端口转发技术研究陈伟宏，林栋，CHEN Wei-hong，LIN Dong

　　11. 基于在线辨识的锅炉中间点温度GPC-PID控制王建国，苟晓卫，WANG Jian-guo，GOU Xiao-wei

　　12. 闭式高速压力机的隔振研究孙明江，王兴松，SUN Ming-jiang，WANG Xing-song

　　13. 具GSHF保持的系统鲁棒性分析-PWC保持及计算李夏雨，董穗融，金惠良，钟庆昌，LI Xia-yu，DONG Sui-rong，JIN Hui-liang，ZHONG Qing-chang

　　通信专业学刊投稿：交通科技项目查新检索系统的设计

　　摘要：本文以湖北交通科技项目查新检索系统为例，提出了基于SOA架构的交通科技项目查新检索系统的设计模型。通过SOA架构技术整合资源和应用系统，建立了统一平台和门户，为交通运输各级科技人员提供信息通告、项目申报、项目评审、成果公开、资源查询、科技查新、在线交流、培训学习等功能的一站式服务，提高了科研管理的科学化水平。

　　关键词：通信专业学刊,SOA,交通科技,查新检索系统,设计,实现

　　1 引言(Introduction)

　　根据交通运输部印发的《关于科技创新推动交通运输转型升级的指导意见》(交科技发[2013]540号)文件精神，到2020年，将在工程建养、运输服务、安全应急、绿色循环低碳交通和信息化等领域共性关键技术研究取得一批国际领先、实用性强的自主创新成果，推动交通运输转型升级，行业科技进步贡献率达到60%。要实现科技创新的发展目标，就必须建立交通科技发展相适应的智力支持系统。

　　控制工程最新期刊目录

基于参数化语义特征的定位与建图方法————作者：邹彪;任伟达;高煜博;王宁;朱晓康;方腾;

摘要：基于视觉的定位方法往往需要高复用性的视觉地图，然而在缺乏显著纹理且环境内容易发生改变的场景中，往往会导致传统特征失效，地图复用性较低，难以满足定位需求。针对该问题，设计了一种基于参数化语义特征的高复用性语义地图构建系统。该系统使用语义分割技术对周边环境进行语义特征提取，并对语义特征进行参数化表达。然后将参数化表达的特征引入视觉因子图优化，提高了定位模块的精度。最后，在泊车场景中验证了所提出方法的有...

基于加速启发式MCTS的爱恩斯坦棋博弈策略优化————作者：温飞龙;李卓轩;曹一丁;时欣利;曹进德;

摘要：针对爱恩斯坦棋(EWN)中的随机性与博弈复杂性，提出一种加速启发式蒙特卡洛树搜索算法，以提升收敛速度和搜索效率。通过引入棋子威胁值及UCB公式优化局面评估，结合期望价值概率分布形成V-UCT算法，加速算法收敛；设计基于根并行树算法和位棋盘技术的搜索加速方法，提升搜索效率，形成F-UCT算法；并将两者结合提出FV-UCT算法。实验表明，该算法在EWN中胜率显著提高，较传统UCT算法胜率提升约50%，...

多无人机协同区域覆盖航道规划————作者：李道文;杨鑫松;孙亚平;巨兴兴;

摘要：针对凸多边形的任务区域，提出了一种多无人机覆盖航道规划算法用于解决多无人机覆盖侦查问题。与传统路径规划算法相比，该算法具有计算负荷低和通信负担小等优点。基于类李雅普诺夫函数(Lyapunov-like function)，设计了多条够使所有无人机完全覆盖目标区域的飞行航道，并设置切换逻辑以便无人机在这些航道之间实现无缝切换。切换逻辑确保无人机在转弯期间也能进行覆盖任务，减少了冗余操作，显著提高了覆...

基于鲁棒不变集的无人机轨迹跟踪控制研究与应用————作者：刘昱鑫;刘正华;曹玉波;

摘要：针对实际飞行过程中四旋翼无人机所受的外部强扰动，系统模型摄动等问题，提出基于鲁棒不变集的模型预测控制(Tube-MPC)与补偿函数观测器的模型补偿控制(CFO-MCC)的复合控制策略，实现精准轨迹跟踪与外部扰动抑制。通过位置环数学模型构建Tube-MPC控制器实现Tube不变集的约束下的鲁棒预测控制，从而抑制有界干扰，提高鲁棒性。姿态控制利用CFO对系统模型摄动进行估计和补偿，结合模型补偿控制率，...

基于奖惩机制的全局自优化控制策略研究————作者：李楠;王艳;马浩;

摘要：针对现有连续工业过程控制优化方法在应对复杂扰动和非线性系统时鲁棒性不足的问题，提出了一种基于奖惩机制的全局自优化控制策略。该方法首先通过建立非线性模型，利用Monte Carlo模拟对操作空间进行广泛采样，计算全局平均经济损失，进而推导出最优测量组合的解析表达式。为了提高控制系统的鲁棒性与稳定性，引入了奖惩机制，以实现对违反约束解的惩罚以及接近最优解的奖励。此外，该方法通过优化测量变量的组合减少传...

基于动态事件触发的时滞多智能体系统非周期采样一致性————作者：钱伟;张书源;吴艳民;费树岷;

摘要：针对具有时变通信时滞和非均匀周期采样的线性多智能体系统，提出了一种基于动态事件触发的一致性控制策略。首先，为有效地降低网络通信资源的使用率，在非周期采样的前提下设计了新的包含切换辅助变量的动态事件触发机制，该辅助变量考虑了智能体之间的状态之差，可以使系统利用较少的通信数据获得更好的性能，同时能明显地排除芝诺现象。然后，根据动态事件触发机制所得到的离散状态信息设计出一致性控制协议。进而，利用李雅普诺...

预定义时间的下肢康复机器人轨迹跟踪控制————作者：王成军;苏文杭;李家宝;

摘要：针对下肢外骨骼康复机器人轨迹跟踪精度低、抗扰动性差及收敛时间依赖初值问题，提出一种基于实际预定义时间稳定的滑模控制算法。通过构建非奇异快速终端滑模面，建立参数与收敛时间的显式关系；设计基于饱和函数与双曲正切函数的切换策略，结合自适应补偿机制实时估计未知扰动并抑制抖振。实验结果表明：在平地步行、连续上下楼及坡道上行步态下，该算法平均绝对误差和均方根误差最大值分别为0.0024和0.0179。仿真结果...

放卷系统参数化模型的建立————作者：黄屿泉;卢洁莹;苏为洲;

摘要：为提高料膜张力的稳定性，针对采用摆臂作为张力传感器的放卷系统，给出一种简练的固定模型结构，并提出一种建立此类系统参数化模型的方法。首先，通过分析摆臂运动对张力带来的影响，完整给出此类放卷系统从电机速度到摆臂角度之间的机理关系。根据机理关系，在摆臂平衡点对系统进行线性化，建立系统的机理模型。然后依据系统和物理参数的特点，简化出一种低阶的模型结构，明确该结构下模型参数与卷径之间的关系。在此基础上，提出...

轮胎冠带条缠绕过程张力系统混合建模方法————作者：王勇;张贺;李俊;刘云成;薄翠梅;

摘要：针对轮胎冠带条缠绕过程中因材料粘弹性时变、转动惯量动态变化导致张力波动问题，提出一种冠带条缠绕过程张力系统动力学混合建模方法。首先构建包含张力偏差动态、缠绕鼓角速度动态和温度非线性补偿的动力学模型，采用模拟退火算法辨识模型参数；针对摩擦滞后、振动谐波等未建模扰动因素，基于双向长短时记忆网络（Bidirectional Long Short-Term Memory network，Bi-LSTM）进...

基于MPC的煤泥水浓缩加药智能控制方法————作者：张新明;窦红庆;

摘要：煤泥水是煤炭洗选过程中不可避免的副产品，大量排放煤泥水导致浪费资源，同时对环境产生严重的污染，对其进行浓缩是实现环保的重要工序。然而，现有加药控制系统大都依赖人工操作，难以精准控制药剂消耗。提出一种基于模型预测控制框架的煤泥水智能加药控制方法，基于煤泥水沉降参数，建立了深度学习模型来预测未来药剂的添加量。为了实时调节絮凝剂和凝聚剂的加药泵频率，将入料煤泥水性质作为扰动变量，将沉降效果作为反馈，建立...

选煤厂智能加药管理平台：架构、方法及其应用————作者：王安佳;李福平;

摘要：选煤厂浓缩加药过程通常依赖人工操作，沉降效果稳定性难以保证，且不同系统间存在信息孤岛问题，难以实现有效的信息交互。构建了面向选煤厂的智能加药管理平台四层架构，包括数据采集层、信息转换层、动态控制层以及智能决策层。数据采集层包括底层一线设备和各类传感器，用于采集加药设备的运行数据和工艺参数。信息转换层将采集到的数据整理成为标准格式并存储到关系数据库中，为后续的分析和决策提供可靠的数据基础。动态控制层...

多尺度特征交互: 一种用于状态监测的时空对抗学习网络————作者：朱晨影;钟凯;章玟倩;韩敏;

摘要：工业系统固有的反馈机制、耦合效应等因素，使得过程变量展现出多尺度的依赖性和关联性。现有方法存在以下不足：1) 忽视特征间关系多样且对监测的差异化影响。2) 难以处理质量差、分布不均的数据，导致模型鲁棒性差。因此，基于多尺度特征交互的时空对抗学习网络(Multi-scale Feature Interactive Based Spatial-temporal Adversarial Network，...

面向偏差耦合结构的多电机转速神经网络同步控制算法————作者：方嵩松;马祎航;孔琳俊;

摘要：传统多电机转速控制方法采用固定参数，难以有效应对电机间的个体差异，导致控制精度受限。针对这一问题，提出面向偏差耦合结构的多电机转速神经网络同步控制算法。该算法利用神经网络的自适应学习能力，动态捕捉并学习各电机的特性，进而自动调整控制参数。算法通过采集电机工作数据，计算各电机转速及其与平均转速的偏差值，并将此偏差作为补偿信号反馈给同步控制器。同步控制器基于神经网络设计，能够结合偏差补偿生成精确的控制...

多尺度大核卷积选择机制驱动的遥感目标检测算法————作者：王文聪;张孙杰;

摘要：目前关于遥感目标检测的研究主要集中在改进有向框的表示上，而忽略了遥感场景中呈现出的独特的先验知识：1）在没有考虑足够大区域的情况下可能会造成错误检测的情况，2）不同类型的对象所需检测的范围可能不同。因此，我们考虑了这些先验知识，基于YOLOv8网络设计了由多尺度大核卷积选择机制驱动的遥感检测算法LMS-YOLO。在骨干网络中使用了LSK模块和CReToNeXt模块，有效地提升了网络的特征表达能力和...

一种面向无人机巡检的动态场景轻量化SLAM系统————作者：任伟达;高煜博;邹彪;王宁;方腾;

摘要：针对在无人机巡检工作环境中不可避免地出现动态物体，导致传统的视觉SLAM算法的定位精度下降的问题，本文提出一种基于深度学习的语义分割的动态场景轻量化SLAM系统，Dyna-Vins。它利用YOLOv5-Seg网络对图像帧中的先验动态物体进行语义分割，结合先验分割目标和多视图几何的方法，设计动态特征点剔除算法进行特征点去除，从而减少了动态目标的影响，提高了动态场景下的鲁棒性和准确性。我们采用KITT...

ICPS多智能体对抗深度强化学习攻击检测模型————作者：邓志刚;孙子文;

摘要：工业信息物理系统中存在大量的高维数据，且各类数据之间的数量差异巨大，致使攻击检测系统难以实现对稀有样本的精确检测。为此，在深度强化学习的基础上设计多智能体对抗训练机制，以动态增加稀有样本的训练次数，并结合优先训练机制实现难检测样本的优先学习，从而加强模型对于稀有样本的检测能力。为检验模型的性能，使用以Modbus作为通信协议的真实数据集进行测试。实验结果表明，与传统的攻击检测方法相比，设计的攻击检...

基于体表显著性分析的呼吸特征提取方法————作者：郁树梅;王少葳;姚耀;孙荣川;孙立宁;

摘要：射波刀依赖胸部标记点提取体表特征，但存在信息提取不全及易丢失关键数据的问题。此外，呼吸引发的多结构耦合运动使不同胸腹区域的运动特征差异明显，从低相关区域提取特征易降低模型精度。为此，提出基于显著性分析的体表特征提取方法。首先，构建显著性评价函数，以区域三重属性量化显著性，并采用核主成分分析(kernel principal componentanalysis,KPCA)将3个属性值降维至单一显著性...

面向磁性硬盘定制化消磁的磁场数值建模与分析————作者：徐喆;张自影;汤健;

摘要：为确保隐私安全和防止失密泄密，在对作为典型城市再生资源的废旧磁性存储介质进行资源化利用前，需要销毁其所包含信息。目前，业界多采用不符合国家“双碳”战略的最高磁场强度消磁方式，缺少如何进行定制化消磁的理论与应用探索。对此，提出面向磁性硬盘定制化消磁的磁场数值建模与分析方法。首先，进行消磁机多层多匝矩形线圈磁场强度的理论计算；接着，进行基于COMSOL软件的消磁磁场数值建模，完成与理论计算的验证后，分...

基于对偶的快速3D位姿图验证方法————作者：李雨洁;魏国亮;蔡洁;

摘要：位姿图优化(pose graph optimization, PGO)是同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)中最重要的后端优化技术之一，旨在搜寻具有全局最优性的解。为了检验给定候选解的全局最优性，提出了一种基于对偶的快速3D位姿图验证技术。首先，改写原始的PGO问题公式，建立一个复杂度更低的等价优化问题；其次，推导对应的拉格朗日对...

基于多胞体双滤波的非线性系统集员状态估计方法————作者：洪巍;何青;吴晓烨;唐琼霜;

摘要：在非线性状态估计领域，针对未知有界噪声环境，提出了一种融合多胞体卡尔曼预测与超平行体观测约束的双滤波算法。该方法首先通过中心差分方法对模型进行一阶展开，采用凸差规划技术构建线性化误差的外定界空间，将状态可行集和线性化误差统一表示为多胞体形式，进而利用多胞体卡尔曼框架递推求解下一时刻的预测状态可行集。在量测更新阶段，通过将当前时刻的观测约束带分解为多个超平行体的交集，并依次与预测状态可行集进行交集运...

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