机器人技术与应用

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机器人技术与应用 关注(): 期刊周期：双月刊; 期刊级别：国家级; 国内统一刊号：11-3520/TP; 国际标准刊号：1004-6437; 主办单位：863机器人技术主题专家组; 主管单位：中国兵器工业集团公司; 上一本期杂志：城市公用事业城市管理期刊发表; 下一本期杂志：建筑人造板省级建筑期刊

　　《机器人技术与应用》电子工程师杂志，1988年创刊，是公开发行的科技刊物，国际机器人联合会会员单位，在国内自动化领域享有很高的声誉，国外亦有一定的影响。本刊主要报道工业自动化和机器人领域的相关理论、技术与应用等方面的最新进展情况，涵盖面广，集知识性与趣味性于一体，具有很强的技术性和可读性。

　　办刊宗旨：

　　《机器人技术与应用》坚持为社会主义服务的方向，坚持以马克思列宁主义、毛泽东思想和邓小平理论为指导，贯彻“百花齐放、百家争鸣”和“古为今用、洋为中用”的方针，坚持实事求是、理论与实际相结合的严谨学风，传播先进的科学文化知识，弘扬民族优秀科学文化，促进国际科学文化交流，探索防灾科技教育、教学及管理诸方面的规律，活跃教学与科研的学术风气，为教学与科研服务。

　　期刊栏目：

　　高端访谈、综述、机器人比赛、技术应用

　　期刊收录：

　　知网收录(中)维普收录(中)万方收录(中)国家图书馆馆藏上海图书馆馆藏中国学术期刊(光盘版)全文收录期刊

　　机器人技术与应用杂志社征稿要求：

　　1.文章标题：一般不超过300个汉字以内，必要时可以加副标题，最好并译成英文。

　　2.作者姓名、工作单位：题目下面均应写作者姓名，姓名下面写单位名称(一、二级单位)、所在城市(不是省会的城市前必须加省名)、邮编，不同单位的多位作者应以序号分别列出上述信息。

　　3.提要：用第三人称写法，不以“本文”、“作者”等作主语，100-200字为宜。

　　4.关键词：3-5个，以分号相隔。

　　5.正文标题：内容应简洁、明了，层次不宜过多，层次序号为一、(一)、1、(1)，层次少时可依次选序号。

　　6.正文文字：一般不超过1万字，用A4纸打印，正文用5号宋体。

　　7.数字用法：执行GB/T15835-1995《出版物上数字用法的规定》，凡公元纪年、年代、年、月、日、时刻、各种记数与计量等均采用阿拉伯数字;夏历、清代及其以前纪年、星期几、数字作为语素构成的定型词、词组、惯用语、缩略语、临近两数字并列连用的概略语等用汉字数字。

　　8.图表：文中尽量少用图表，必须使用时，应简洁、明了，少占篇幅，图表均采用黑色线条，分别用阿拉伯数字顺序编号，应有简明表题(表上)、图题(图下)，表中数字应注明资料来源。

　　9.注释：是对文章某一特定内容的解释或说明，其序号为①②③……，注释文字与标点应与正文一致，注释置于文尾，参考文献之前。

　　10.参考文献：是对引文作者、作品、出处、版本等情况的说明，文中用序号标出，详细引文情况按顺序排列文尾。以单字母方式标识以下各种参考文献类型：普通图书[M]，会议论文[C]，报纸文章[N]，期刊文章[J]，学位论文[D]，报告[R]，标准[S]，专利〔P〕，汇编[G]，档案[B]，古籍[O]，参考工具[K]。

　　阅读推荐：机器人

　　《机器人》是中国自动化学会与中国科学院沈阳自动化研究所联合主办的全国性学术期刊，双月刊，A4开本，96页，刊号：ISSN1002-0446;CN21-1137/TP，邮发代号8-59，单月15日出版发行，定价10元。本刊创刊于1979年，原名《国外自动化》，1979年成为国内外公开发行期刊，1986年更名为《机器人》。

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　　机器人技术与应用最新期刊目录

行业动态（新技术）

摘要：<正>中科院沈自所研发AI模型铸造叶片是航空航天、能源等行业不可或缺的核心零部件，它们主要用作发动机内的涡轮叶片。作为铸造叶片制造流程的最后工序，磨削加工对保证叶片的尺寸精度与表面质量至关重要。近日，中国科学院沈阳自动化研究所科研团队提出了一种面向机器人砂带磨削过程的材料去除深度预测模型O-TabPFN，可以根据叶片不同部位的加工余量分布，让机器人自动调整磨削工艺参数，实现逐点精确去除...

改进YOLOv8模型在采摘机器人精确抓取中的应用

摘要：针对已有机器人抓取方法存在的目标识别与定位精度低、抓取路径规划效果差等问题，提出融合注意力机制YOLOv8模型在采摘机器人精确抓取中的应用研究。依据采摘机器人的实际结构及其运动学特性，构建采摘机器人运动学模型，获取采摘机器人末端位姿信息。融合注意力机制对YOLOv8模型进行改进，将增强处理完毕的环境图像输入至改进YOLOv8模型中，即可完成目标果实、障碍物的识别与定位。以确定的采摘机器人末端位姿信...

下肢外骨骼机器人发展及应用研究

摘要：随着下肢功能障碍患者的康复需求升级，以及工业、军事领域对高效作业、机动增强的多元化诉求凸显，下肢外骨骼机器人成为跨领域热门研究方向。通过文献综述与案例分析，剖析下肢外骨骼机器人在不同应用领域下的优势与局限性；再针对性分析匹配需求的关键技术，包括仿生结构与材料优化、智能感知与控制算法以及动力与能源技术等。研究发现，下肢外骨骼机器人已在各领域形成技术雏形与应用案例，但大规模推广仍面临成本居高不下、续航...

专利视角下机器人谐波减速器发展态势研究

摘要：谐波减速器作为机器人运动关节主要部件，其技术发展可通过专利数据分析研究。从专利视角出发，对谐波减速器专利全球申请情况、中国申请情况、国内外重要申请人、申请领域分类、重点专利申请技术、重点研发技术功效等方面进行分析，分析结果表明，谐波减速器发展趋势为精简化、小体积、高精度，并基于谐波减速器的研发现状提出发展建议，以期为企业研发提供专利方面的技术借鉴

基于图像语义分割的双体USV河道导航系统

摘要：面向内河航道自主航行中对稳定、可靠环境感知的工程应用需求，提出一套基于视觉的“语义分割—边界细化—线段抽取—双目测距”一体化感知框架，用以解决传统方法在强水纹、植被遮挡与复杂背景下岸线检测不稳定的问题。本框架首先通过语义分割构建水体、河岸与背景区域的弱几何先验，有效抑制由水面反射与纹理扰动引起的伪边缘；随后在语义边界带内引入结构化线段表示，使前端表征更加稀疏、几何一致性更强；最终基于双目视觉完成视...

基于生成对抗网络的焊接熔池检测

摘要：针对焊接过程智能控制中训练数据采集处理时间与数据量间的矛盾问题，提出了一种基于生成对抗网络的熔池预测方法，通过搭建焊接图像采集试验平台，以TIG焊作为研究工艺，进行了焊接试验，为滤除焊接过程的光干扰，在CCD镜头前加装复合滤光系统（滤光系统包含中性减光片与一个窄带滤光片，窄带滤光片的中心波长为650 nm），从而获取到了较为清晰的熔池图像，组成训练样本集。在此基础上，构建了对抗生成网络，以3层神经...

研究性教学模式及其在机器人专业课程中的应用实践

摘要：研究性教学打破了传统教学的桎梏，强调学生主动探索、发现和建构知识，契合新工科对应用型创新人才培养的需求。针对研究性教学模式，分析了其理论源起和实施特征，并在此基础上构建了“理论导学、案例研学、课下托学、网络助学、思政育学”机器人专业课程“五位一体”研究性教学模式，给出了具体实践案例及实施成效。该教学模式通过实施课上课下双线互动新方法，突破了传统课堂教学的限制，注重问题引导下的学生自我思考与主动探究...

基于力位控制的全驱动灵巧手包络抓取方法

摘要：面向工业机器人在复杂环境中对物体进行自适应、柔顺、通用抓取的需求，针对传统机械手灵活性不足、欠驱动灵巧手控制精度低等问题，采用电机直驱一体化关节结构设计和基于动态权重分配的力/位混合控制策略，设计了一种17自由度全驱动灵巧手。该灵巧手通过力/位混合控制策略，可以实现位置控制与力控制的平滑切换与协同，使其能够对物体实现稳定、柔顺地包络抓取，并通过实验证实所提结构方案与控制方法的有效性

基于视觉的四足仿生机器人模拟动物步态方法研究

摘要：针对如何让四足机器人的运动方式与仿生对象更为接近，使得机器人在特殊场景中具有更好的伪装性或亲和效果这一问题，提出一种基于视觉的四足仿生机器人模拟动物步态的方法。首先，选取犬类作为四足仿生机器人的仿生对象，构建全肘式的机器人结构。然后，运用D-H参数方法进行运动学建模，将基于双路径网络（Dual-Path Network,DPNet）模型获取的犬类关节角度信息投射到仿生机器人中，得到机器人足端相对于...

关于智能机器人产业发展的若干思考

摘要：在新一轮科技革命和产业变革下，融合人工智能技术和传统机器人技术的智能机器人，成为新质生产力重要载体。梳理了智能机器人的基本内涵，绘制了从软硬件底座到整机制造再到系统集成应用的智能机器人产业链图谱，并将智能化发展划分为五个阶段；分析了智能机器人的重要价值和发展趋势，并指出产业面临技术路线未收敛、产品供给不足、产业化泡沫、系统安全薄弱、标准体系不完善等问题挑战；提出了统筹技术发展、强化应用牵引、合理配...

基于SPR-毫米波雷达融合的生物气溶胶-心血管效应研究

摘要：随着环境中生物气溶胶对心血管健康风险的日益凸显，精准监测与评估生物气溶胶暴露对心血管系统的影响成为公共卫生领域的关键需求。综述了一种创新性的非接触式健康风险感知技术，该技术将高灵敏度的表面等离激元共振（Surface Plasmon Resonance,SPR）传感器与实时性强的毫米波雷达传感器深度融合。SPR传感器专注于生物气溶胶的种类和浓度监测，而毫米波雷达传感器则用于监测心率变异性（Hear...

基于产生式规则的智能骨钻控制方法

摘要：随着机器人及人工智能技术的发展，旨在通过智能化操作替代依赖医生经验的手动骨钻，以解决制孔时易突破骨组织、损伤神经血管的风险，已成为提升骨科手术精准性与安全性的研究热点。设计了一款结构紧凑、具有力位感知功能的两自由度进给式骨钻，根据骨骼材料特性和制孔过程推力波动，结合外科医生的临床经验，构建专家知识库与推理算法，提出一种基于产生式规则的智能骨钻控制方法，并在仿生骨和猪股骨上进行实验验证。实验结果表明...

面向餐具抓取的自适应变阻抗控制算法研究

摘要：针对家庭餐桌整理中易碎餐具的安全抓取难题，提出了一种基于位置的自适应变阻抗控制算法，其通过在线调节阻尼参数以应对抓取过程中环境刚度与位姿的不确定性。Simulink仿真结果表明，与传统固定参数阻抗控制相比，该算法使夹爪接触力的稳态误差小于0.14 N，收敛时间不超过0.08 s，显著提升了力跟踪精度、响应速度及应对突变的鲁棒性，为智能餐桌整理机器人实现安全、柔顺的自动化作业提供了有效的解决方案

巡检机器人无线电能传输参数辨识方法

摘要：针对巡检机器人动态充电过程中因外界因素导致无线电能传输（Wireless Power Transmission, WPT）系统负载和互感变化的问题，提出一种电感—电容—电容—串联（LCC-S）型无线电能传输系统互感和等效负载辨识方法。该方法以一次侧逆变输出电流与二次侧输出电压的理论值与实测值的误差最小为目标，采用淘金优化算法（Gold Rush Optimizer,GRO）求解该目标函数，将参数辨...

基于模糊补偿的下肢康复机器人滑模阻抗控制

摘要：针对康复过程中下肢康复训练机器人人机交互作用带来的舒适度和柔顺性差等问题,建立在关节摩擦力、干扰项和负载变化工况下的动力学模型，并提出一种模糊补偿滑模阻抗控制算法,用于补偿外部干扰的同时也能自适应调节机器人输出力矩,以实现下肢康复机器人主动康复训练。最后利用Lyapunov理论证明了控制算法的稳定性,并对有效性进行仿真验证,结果表明，此算法可对康复训练有效跟踪与补偿,提高训练过程中舒适度和柔顺性

核工业领域机械臂研发关键技术及发展趋势

摘要：核工业领域对自主化、智能化机械臂的需求日益迫切，以应对高放射性、高温等极端环境下的复杂任务。机械臂在核工业领域需具备高可靠性、耐辐照性及远程操作能力，同时还面临核心零部件依赖进口、智能化水平不足等挑战。综述了核工业领域机械臂的研究现状、关键技术及发展趋势，重点分析了高可靠性结构设计、耐辐照加固、远程操作、耐辐照电子元器件设计、基于外部传感器的运动状态感知及复杂多参数寿命预测等技术。未来，核工业领域...

卧式储油罐在线检测机器人仿真平台设计与实现

摘要：为解决传统卧式储油罐人工检测效率低、安全性差问题，设计了一种基于数字孪生技术的在线检测机器人虚拟仿真平台。首先，构建了配备油下相机、声呐、超声探头及6推进器的模块化机器人数字孪生模型，建立了机器人运动学模型。其次，进行了数字孪生设计，并利用Unity3D软件搭建虚拟平台，导入机器人和储油罐3D模型，创建视觉监控系统，映射键盘按键控制机器人运动。最后，仿真试验成功模拟了机器人跨越加强筋、穿越隔板孔洞...

水下机器人感知技术综述

摘要：针对水下机器人在复杂水环境中面临的感知信息获取受限、单一感知手段适应性不足等问题，以明确不同水下感知技术的能力边界与适用场景为研究目的，对当前水下机器人感知技术的发展现状进行系统综述。围绕水下感知的探测距离、分辨率、鲁棒性与工程可部署性等指标，对声学、光学、磁性触觉及仿生感知四类技术的基本原理、关键方法与代表性研究进展进行了系统综述。声学技术在中远距离探测与成像方面优势显著但受多径与噪声影响明显；...

产教融合视域下多功能实践平台育人方法实践

摘要：“产教融合”是实现职业教育高质量发展的有效举措，针对当前各院校“产教融合”存在的问题，基于“协同”理论，结合学校自身特色，提出一种“基地+中心+工作室”的“产教融合”协同育人新模式。依托已建成的“工业机器人技术”专业实践基地，与企业共建培训与技能基地、工程技术研发中心及技能大师工作室，实现技能培养与科研育人的深度融合，探索高职项目“导师制”新型教学方法。在新模式下，“校”“企”共同开发教材、资源库...

面向连栋温室番茄垂直种植场景的机械臂设计与试验

摘要：针对连栋温室垂直种植模式下行间空间狭窄，环境结构复杂，传统工业机械臂在此类场景中的适应性不足问题，设计了一种适用于连栋温室垂直种植场景下七自由度伸缩式机械臂，可用于番茄采收、整枝、落蔓、打叶等作业。首先，分析温室垂直种植环境特征及番茄植株生长规律，确定机械臂的工作范围与关键尺寸，并完成整体结构设计；然后，运用D-H参数法对七自由度机械臂进行数学建模，并开展正逆运动学分析，利用MATLAB进行空间可...

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