导航与控制

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导航与控制 关注(): 期刊周期：月刊; 期刊级别：省级; 国内统一刊号：11-5804/V; 国际标准刊号：1674-5558; 主办单位：北京航天控制仪器研究所; 主管单位：中国航天科技集体公司; 上一本期杂志：道路交通管理道路交通管理杂志; 下一本期杂志：大庆石油学院学报黑龙江科技学报

　　《导航与控制》杂志是由《惯导与仪表》、《惯性器件》、《惯性仪表制造技术》三刊整合而成的，已有30余年的办刊历史和经验，是导航与控制学术技术及仪表制造技术领域唯一的专业工程技术期刊，是中国宇航学会飞行器惯性器件专业委员会、中国惯性技术学会惯性仪表与元器件专业委员会及中国惯性技术学会材料与工艺专业委员会的核心期刊。

　　办刊宗旨

　　《导航与控制》坚持反映导航与控制总体设计、系统集成、大型试验、系统测试等工程技术方面的成果和经验，坚持为型号产品研制服务，为从事航天器型号产品研制的广大一线科研人员服务，对跟踪世界先进惯性及导航控制技术，推动我国惯性器件及其工程制造技术的进步和创新发展，做出了贡献，已成为国内惯性导航与控制技术工作者不可缺少的学术交流平台。

　　面向对象

　　全国高等学校、科研及推广院所站、各级党政机关、企事业单位的广大专家学者、工程技术人员、硕士博士研究生、管理人员等。

　　阅读推荐：导航定位学报

　　《导航定位学报》创刊于1995年，自创刊以来，以新观点、新方法、新材料为主题，坚持"期期精彩、篇篇可读"的理念。导航定位学报内容详实、观点新颖、文章可读性强、信息量大，众多的栏目设置，导航定位学报公认誉为具有业内影响力的杂志之一。

　　导航与控制最新期刊目录

“遮蔽空间人员自主导航技术”专辑序言

摘要：<正>随着城市化进程加速与应急救援、地下空间开发、特种作战等需求的日益增长,地下隧道、室内建筑、茂密丛林等遮蔽空间已成为人类活动的重要场景。然而,在这些卫星信号受阻甚至完全拒止的环境中,全球卫星导航系统难以提供连续、可靠的位置服务,人员自主导航技术面临着巨大的挑战与机遇。如何实现不依赖外部基础设施的自主、实时、高精度人员定位,已成为导航与控制领域亟待突破的核心科学问题,也是提升复杂环境...

半遮蔽环境下救援人员协同定位优化算法研究

摘要：半遮蔽厂区等复杂应急救援场景中，人员定位易受遮挡、信号衰减影响，传统依赖固定基站的定位方案难以快速适配突发救援需求。惯性导航系统虽可自主定位，但存在误差随时间累积、三维定位精度不足等短板。针对半遮蔽厂区应急救援中人员协同定位精度不足以及对预设基础设施依赖的问题，聚焦“ZigBee+惯性导航系统(Inertial Navigation System, INS)”的多人员协同定位技术，旨在突破传统定位...

融合步态特征与视觉信息的行人航位推算方法

摘要：地下空间受灾后易发生基础设施停运、空间结构坍塌等，现有依赖基础设施的人员定位方法无法正常工作。针对灾后地下空间救援人员定位需求，提出了一种融合步态特征与视觉信息的行人航位推算方法。该方法基于加速度计、陀螺仪和视觉传感器等多源自主信号，在传统行人航位推算中引入自适应步长区间分割策略，并在传统视觉定位中增加步长约束机制，采用容积卡尔曼滤波实现双算法数据融合，实现地下空间人员位置信息的估计。融合算法搭载...

基于微半球谐振陀螺的高精度寻北技术

摘要：随着现代作战对武器装备高精度寻北需求的持续提升，对高性能、集成化陀螺寻北仪的需求也日趋迫切。微半球谐振陀螺凭借体积小、成本低、结构对称性好等优势，成为研制集成化、小型化寻北系统的理想选择。然而，其零偏误差问题严重制约了寻北系统的整体精度。为减小零偏误差的影响，首先研究了微半球谐振陀螺寻北系统的性能影响机理，建立了寻北精度模型；之后，基于微半球陀螺的零偏误差特性，提出了多位置谐波误差补偿技术；最后，...

基于固态自旋体系的磁场测量技术

摘要：磁是自然界的基本物理量之一，磁场测量技术在基础科学探索与前沿技术应用中具有重要价值。从宏观的地磁探测与地磁导航，到微观的磁性材料检测分析追求高灵敏度、高空间分辨率等特征是当前磁场测量技术的重要发展方向。随着量子传感技术的崛起，基于固态自旋量子体系的磁测量技术得益于亚皮特斯拉量级的高灵敏度、原子尺度的高空间分辨率以及可用于极端环境的原位测量能力等特性，受到广泛关注并获得了快速发展。聚焦固态自旋量子体...

基于混合前置处理系统的海上目标识别算法

摘要：随着海上目标识别精度需求的提升，以及成像系统与目标存在相对运动时识别困难等问题的出现，提升海上船舶的编队精度和系统响应能力成为当前亟需解决的技术难题。为了提高船舶编队对目标的准确、实时识别能力，增强精确操控水平和航行安全性，针对船载图像传感器在高海况下目标检测困难、识别精度低的难题，提出一种基于混合前置处理系统的海上目标识别算法。利用图像锐化对比增强、主成分分析和纹理特征提取进行预处理，并改进YO...

加速度计输出误差抑制的推力矢量跟踪控制方法

摘要：现有惯性测量装置处于空间稳定或捷联工作模式下，加速度计敏感轴无法对准推力矢量方向。这不仅造成石英加速度计输出精度受交叉耦合二次项误差影响，还使得陀螺加速度计在低轴向过载时难以发挥其高过载条件下的精度优势，同时影响导航解算精度。针对上述问题，设计了推力矢量跟踪工作模式。采用经典超前滞后控制方法将径向石英加速度计控制到过载为零的方向，保证轴向加速度计跟踪推力矢量方向，可消除石英加速度计二次项测量误差。...

多策略秘书鸟算法在遮蔽空间路径规划中的应用

摘要：遮蔽空间通常指室内、地下、峡谷或密林等卫星导航信号微弱或失效的复杂区域，在此类环境中，针对人员自主导航因全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)信号缺失、障碍密集、结构复杂等特点而面临路径不平滑、避障不稳和收敛缓慢等难题，提出了一种多策略自适应秘书鸟优化算法(Multi-strategy Adaptive Secretary Bird O...

一种基于人工地电场的遮蔽空间自主定位方法

摘要：虽然卫星定位、惯性定位、无线定位等技术已深入到消防救援、地质勘探、军事装备等领域，但地下及遮蔽空间的人员自主定位问题尚未得到有效解决。受Wi-Fi室内定位的启发，在充分探究了地电场分布特性的基础上，提出了一种基于人工地电场的地下及遮蔽空间自主定位方法。该方法不需在地下及遮蔽空间设置任何辅助设施，向大地注入电流构造人工地电场，通过检测人工地电场的场强信息实现检测点到电流注入点的距离估计。然后通过融合...

稿件要求

摘要：<正>《导航与控制》是国家新闻出版署批准公开出版发行(CN 11-5804/V, ISSN 1674-5558),由中国航天科技集团有限公司主管、北京航天控制仪器研究所主办的面向全国发行的专业性学术刊物,目前已入选“中国科技核心期刊”。它反映海、陆、空、天以及民用领域的导航与控制技术发展状况,刊登导航、控制相关的论文、动态、综述、专题情报分析等文章。稿件要求具体如下:1.《导航与控制》...

电梯场景下抗载体运动的惯性行人定位方法

摘要：在室内或卫星拒止环境下，基于零速修正(Zero-velocity Update, ZUPT)的足绑式惯性行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning, PDR)是行人自主定位的主流技术。然而，当行人随移动载体(如厢式电梯)匀速运动时，由于缺乏明显的惯性变化，传统ZUPT算法会误判行人处于零速状态(“伪静止”),导致显著性的定位漂移。针对此问题，提出了一种抗载体运动的惯性PDR定...

基于协同视觉的车联网定位方法：随机几何分析

摘要：在自动驾驶与智能交通系统中，视觉定位依靠视觉传感器识别环境地标实现车辆位姿估计，而协同定位通过多车共享信息在地标稀疏场景中提升连续性与可靠性。针对全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)拒止问题，提出了一种面向车联网的协同视觉定位分析框架，构建统一的随机几何建模与性能评估体系。环境地标采用均匀泊松点过程(Homogeneous Poiss...

智能穿戴设备协同的行人航位推算技术

摘要：智能穿戴设备市场快速增长推动行人定位需求。在卫星信号遮挡环境下，现有行人航位推算技术受限于设备与人体固连要求，导致航向估计不稳定。现有的替代方案亦存在局限，难以满足消费级用户对便捷性、定位性能的要求。为此，提出了一种多设备协同航位推算方法。该方法基于人体正常行走各部位步态周期平均航向一致性假设，通过融合头部、手持及手腕节点的航向数据，动态检测设备安装模式变化，进行安装角补偿与传递，抑制安装模式切换...

三轴惯导数字伺服回路增益变化自适应补偿

摘要：传统的三轴惯导一般限制内框架轴转动范围，缺乏对框架转动惯量交叉耦合引起的伺服回路稳定性的考量。针对三轴惯导在框架转动过程中因结构改变而引起的框架转动惯量交叉耦合问题，提出了一种基于频域串联补偿器的框架转动惯量解耦与补偿方法。首先，通过三轴惯导运动关系模型确定框架转动惯量解耦位置；其次，采用串联补偿器解耦方法求得基于力学模型的框架转动惯量解耦矩阵；此外，为了避免转动惯量测试不准确问题，利用试验对增益...

光纤陀螺用薄膜铌酸锂芯片技术

摘要：面向低空经济、无人系统等新兴产业对惯性导航系统的效能提升需求，传统分立器件干涉式光纤陀螺存在体积较大、成本较高等约束，基于集成光学芯片的新型光纤陀螺具备兼顾陀螺精度、体积、成本以及功耗等的颠覆性优势，展现出巨大的应用潜力。回顾了干涉式光纤陀螺的工作原理和系统方案，介绍了薄膜铌酸锂的材料特性，结合其技术现状，分析了光纤陀螺用薄膜铌酸锂芯片所需的片上结构，并归纳了芯片制备的工艺步骤。随后，对领域内已发...

核磁共振陀螺碱金属原子数密度原位测量方法

摘要：核磁共振陀螺通过检测惰性气体原子在恒定静磁场中的拉莫尔进动频率偏移，实现对载体角速度的测量。惰性气体原子的极化程度受碱金属原子数密度影响显著，存在一个最佳数密度，可使惰性气体的极化率达到最大值。传统的数密度测量方法，如经验公式法、旋光检测法等不适用于小型化原子气室，针对该问题，提出了一种基于光谱吸收法的数密度原位测量方法。该方法考虑到功率展宽作用，先通过调节入射激光光强与频率失谐以获取碱金属原子的...

液浮陀螺仪表加热片胶接结构传热特性分析

摘要：液浮陀螺仪表的温度稳定性和均匀性对其精度至关重要，而加热片的有效热传递是实现精密温控的核心。加热片与液浮陀螺仪表壳体组件间的胶接结构作为关键传热路径，其传热特性直接影响仪表内部的温度场分布梯度和温度波动。建立了包含加热片、胶层和壳体组件的三维有限元热传导模型，以壳体温度场分布均匀性及其上测温点在加热功率循环变化中的响应速率表征胶接结构的传热特性，分别研究了胶层厚度、胶接缺陷和加热片电阻丝分布对胶接...

基于双流空间特征增强SuperPoint的空天影像匹配算法

摘要：大倾角无人机影像与垂直视角卫星图之间存在显著的视角差异，现有算法在大倾角空天影像匹配场景下的弱纹理区域表征能力弱、匹配定位精度较低，且算法鲁棒性不足。为此，提出一种融合高效通道注意力与双流空间特征增强的空天影像匹配算法。首先，在编码器中引入注意力机制以加强多通道信息交互，提高网络对模糊远景和弱纹理区域的特征表征能力。其次，设计双流空间特征增强架构，通过几何变换将垂直视角下的鲁棒顶面特征投影并融合至...

基于AFSTUKF的SINS/GPS/偏振/地磁容错组合导航方法

摘要：惯性组合导航融合多种传感器数据，为飞机、船舶、车辆等运载体提供了高精度的导航定位。针对SINS/GPS组合导航系统在大失准角和故障情况下精度与鲁棒性不足等问题，提出了一种基于自适应联邦强跟踪无迹卡尔曼滤波器(Adaptive Federated Strong Tracking Unscented Kalman Filter, AFSTUKF)的容错组合导航方法。首先，构建了融合SINS、GPS、偏...

基于因子图优化的三自惯组系统级标定方法

摘要：针对高精度惯性导航系统的精确标定问题，提出了一种基于因子图优化的三自惯组系统级标定方法。通过对高精度IMU进行精确建模，推导出一种考虑地球自转、牵连角速度、惯性器件零偏、标度因数和安装误差参数的IMU预积分模型。通过构建残差模型，设计了适用于该模型的完整因子图模型，并采用滑动窗口优化策略迭代求解待标参数。仿真结果表明，该方法比卡尔曼滤波标定方法更接近设定值。利用三自惯组样机在线自标定数据进行试验验...

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