《机器人》是经中华人民共和国新闻出版总署批准，由中国科学院主管，中国科学院沈阳自动化研究所、中国自动化学会共同主办的科技类核心期刊，主要报道中国在机器人学及相关领域具有创新性的、高水平的、有重要意义的学术进展及研究成果，由中国科学出版社出版。
《机器人》创刊于1979年，原名《国外自动化》。1987年，更名为《机器人》。现为双月刊，国内外公开发行。由王越超研究员担任主编，拥有37名有突出成就的机器人学领域专家组成的编委会(其中院士5名)，还拥有一支工作在机器人学领域科研一线的优秀审稿专家队伍。本刊的读者包括国内外高校、科研机构和相关技术领域的教师、研究人员、工程技术人员和博士、硕士研究生等。
《机器人》主要报道中国在机器人学及相关领域中的学术进展及研究成果，机器人在一、二、三产业中的应用实例，发表机器人控制、机构学、传感器技术、机器智能与模式识别、机器视觉等方面的论文。
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《创新科技》杂志社是河南省科学技术厅直属转制企业，具有独立法人资格、按正处级管理，实行自主经营、自负盈亏。杂志社拥有《创新科技》、《河南科技》、《乡村科技》3本杂志刊号资源。其中，《创新科技》杂志创办于2001年，其杂志社是河南省编办批准设立的正处级事业机构;《河南科技》、《乡村科技》分别创办于1981年和2002年，其杂志社是河南省科学技术信息研究院内设部门。
机器人最新期刊目录
基于世界模型强化学习的机器人运动控制方法
摘要：针对履带机器人在非结构化地形中的自主越障需求，本文提出一种基于世界模型强化学习的运动控制方法，用于提升履带机器人越障效率与环境适应能力。首先，利用递归状态空间模型构建具备环境动态推理能力的潜在表征世界模型，基于该模型生成机器人与环境的交互数据，降低强化学习对真实交互样本的数据依赖。其次，提出了基于Kolmogorov-Arnold网络的AC （执行器-评论器）强化学习算法，提升智能体在处理高维感知...
一种新型柔性变刚度关节执行器的设计及性能分析
摘要：为了提高机器人在复杂工况下的可控性及安全性，基于板簧和变支点杠杆结构，提出了一种新型柔性变刚度关节执行器（VSJA）。该执行器通过椭圆槽齿轮传动机构实现刚度变化，它设计紧凑、刚度范围大且连续可调。基于悬臂梁的挠曲变形理论和泰勒公式，推导出变刚度关节的刚度显式表达式，便于确定执行器的刚度。通过Matlab分析了VSJA的刚度变化规律并用Adams验证理论模型的合理性。最后，搭建实验平台，验证VSJA...
多模式月壤取芯机器人的设计及性能分析
摘要：现有的月壤采样机具工作模式单一，难以适应月表多样的地质条件。为此，本文创新设计了多模式月壤取芯机器人，集成直插式、冲击贯入式、单旋转式和旋转冲击式4种取芯模式，并能根据月表地质条件自由切换。首先，对机器人整体结构进行设计布局，再分析和优化冲击、旋转、取芯、升降和活动夹持等单元，最后开展各取芯模式的性能实验。结果显示，该机器人可自由切换4种模式；冲击贯入模式下取芯率随冲击频率先升后降，15 Hz为最...
面向无人机的多源异构传感器融合地图建立方法
摘要：基于异构距离传感器构建全局空间占据栅格地图时存在高内存需求、标定对齐以及噪点干扰敏感等问题，为此，提出了直接栅格法来构建融合栅格地图。首先，采用环形缓存方式实现栅格地图滑动更新，减少栅格量以降低内存消耗，同时结合感知与控制误差模型，推导了高速飞行时的地图更新误差式，确定滑动栅格数，并构建了栅格分辨率、范围缩放因子与飞行速度的关系式。其次，基于栅格分辨率与雷达探测模型逆向求解成像雷达的尺度变换倍数，...
基于动态运动基元的下肢外骨骼个性化轨迹规划和控制方法
摘要：动态运动基元（DMP）在人体步态规划中展现了良好的轨迹学习能力，但轨迹学习依赖于上一个周期或标准轨迹的数据，导致轨迹规划对步态变化适应性不足。为了提升DMP方法在下肢外骨骼步态规划中的适应性，本文提出了一种基于DMP的异侧腿轨迹规划方法。首先，设计了一种基于压力传感器的双腿步态分割方法，通过步态分割状态机将步态周期划分为单腿支撑与双腿支撑阶段。其次，利用上述分割方法，在不同步态周期内通过运动基元算...
基于改进人工势场算法的移动机器人路径规划方法
摘要：传统人工势场算法（APF）在路径生成过程中存在目标不可达、局部极小值及规划效率低等问题。为此，本文提出一种改进的APF算法：针对目标不可达问题，设计新的斥力场函数，通过引入正弦距离因子动态调节目标点附近障碍物对机器人的斥力；针对局部极小值问题，提出障碍物边界点群切向量算法，利用障碍物边界构建虚拟点群，计算用于逃离局部极小值的临时目标点；针对路径规划效率低的问题，设计自适应步长方法，根据机器人周围障...
基于开放词汇目标检测的零样本目标导航方法
摘要：针对现有零样本导航方法中大语言模型计算复杂度较高、难以满足实时性要求，以及基于物体关系的建模方法易受环境变化影响、泛化性差的问题，提出一种基于开放词汇目标检测的零样本目标导航方法。针对开放世界的导航场景对实时性与目标识别精度的双重要求，构建一种面向导航任务的目标检测优化策略，在开放词汇目标检测模型的基础上引入空间约束与置信度融合机制，实现低延迟条件下的可靠目标检测。为增强智能体对目标语义与环境空间...
履带式管道机器人的弯管通过性研究
摘要：针对履带参数对管道机器人通过性的影响，对管道机器人过弯原理进行阐述。首先，基于传统圆筒型机器人模型建立多参数矩形机器人模型，研究履带长度与履带宽度对通过性的影响。然后，对机器人和管道结构进行参数化处理，根据其几何约束关系进行过弯运动分析，总结过弯时的运动控制规律。最后，基于SolidWorks三维建模软件建立管道机器人模型，利用Webots仿真软件对机器人实际运动过程进行仿真，通过对比仿真结果与理...
基于轻量级U形网络的颜色空间优化水下图像增强方法
摘要：针对水下图像中由于光折射和吸收引起的色彩偏差、对比度降低和细节模糊等问题，提出了基于轻量级U形网络（DU2Net）的颜色空间优化水下图像增强方法。首先，基于一个包含11 739张实景水下图像的大规模数据集（DSUI），结合高质量参考图、语义分割图和介质传输图，优化了U型网络，并采用轴向深度卷积和密集注意力块以降低计算复杂度和减少参数数量，从而提升DU2Net处理速度和图像增强质量。其次，引入了一种...
基于多模态扩散策略的长时任务规划
摘要：机器人完成长时任务时，离线技能学习的动作序列多种多样，自然语言指令理解与长时任务语义关系复杂，信息密度高。针对这些挑战，提出一种基于多模态扩散策略的长时任务规划方法（MMDPP）以提升复杂环境下的任务完成率与鲁棒性。该方法利用大型视觉-语言模型将自然语言任务转化为结构化任务元素，引入多模态融合模块，对低维状态、图像观测信息与任务语义进行统一建模，使用选择性通道，降低梯度冲突，减少梯度交叉干扰。在此...
面向柔性制造的具身智能综述
摘要：在新一代人工智能取得突破性进展的驱动下，具身智能正加速向工业制造领域渗透。柔性制造场景中的工业具身智能面临3大核心挑战：受限感知下的工艺精准建模监测难题、柔性适配与高精操控的动态平衡难题和通用技能与专用工艺的协同融合难题。为此，本文从“工业之眼、工业之手、工业之脑”3个维度对现有工作进行综述：在感知层（工业之眼）重点探讨复杂动态环境下的多模态数据融合与实时建模方法，在控制层（工业之手）深入剖析复杂...
具身仿真器综述：技术进展和未来展望
摘要：近年来，大语言模型（LLM）与视觉语言模型（VLM）等基座大模型的突破性进展，为基于视觉-语言-动作大模型（VLA）的具身智能系统赋予了强大的跨模态推理与任务泛化能力，显著推动了机器人自主性与通用性的提升。在这一技术浪潮下，具身仿真器作为支撑VLA模型训练与验证的核心基础设施，其设计范式正在发生结构性转变。然而，现有的研究对具身仿真器的系统性综述仍属空白。本文聚焦具身仿真器的技术演进和创新路径，从...
面向地下环境机器人的多模态目标检测方法
摘要：针对地下复杂环境中机器人感知系统面临的低光照干扰与计算资源受限双重挑战，提出一种轻量化双模态目标检测方法。通过构建融合激光雷达（LiDAR）点云与RGB图像的双分支网络架构，在浅层、中层和深层实现多尺度特征融合。所提方法引入StarFusion模块，采用逐元素乘法增强跨模态特征交互，结合深度可分离卷积与通道压缩策略，将模型参数量压缩至2.3M。为突破算法验证瓶颈，构建包含4类地下典型目标的低光照多...
面向复杂光照场景的异质SLAM融合方法
摘要：针对低光照、弱纹理等复杂光照环境中同步定位与地图构建（SLAM）面临的闭环检测失败和机器人轨迹精度低的问题，将传统视觉SLAM方法的高精度地图构建和精确定位能力与仿生SLAM方法在复杂光照环境下的强场景识别能力相结合，提出了一种基于模糊神经网络的异质SLAM融合方法，包括基于标准型模糊神经网络的闭环决策方法以提升复杂光照场景下闭环检测的成功率，以及基于T-S(Takagi-Sugeno)模糊神经网...
腔道介入交互约束下的柔性机器人具身形态感知方法
摘要：腔道疾病是最常见的人体疾病，柔性手术机器人因其柔顺性可以介入曲折狭窄的腔道，但是容易因接触交互而受阻。为了提升介入的安全性及智能化水平，提出了一种基于光纤布拉格光栅（FBG）的具身形态感知方法，从形态信息的采集、处理、理解到行为决策的层面实现机器人从本体形态感知到认知的过程。首先基于离散圆弧假设实现多芯FBG光纤的形状重建，然后通过逐步提取邻域圆弧状态的影响的方式，提出了一种改进的移动平均滤波（I...
面向人机物高效融合与协作的具身智能技术体系
摘要：具身智能是迈向人机物高效融合与协作的关键路径，其核心在于实现人类、机器人、物理世界的深度融合，提升智能体对物理世界的感知、认知与协同能力。本文系统探讨了具身智能的关键要素与技术路径，围绕5个方面展开研究：首先，提出以任务为导向的多模态主动感知框架，结合具身交互与主动导航，构建视觉、语言与行为协同的环境感知体系；然后，基于世界模型与任务符号化技术，实现任务的动态分解与结构化规划，确保智能体具备可泛化...
面向居家服务机器人任务规划的具身大模型
摘要：居家服务机器人需要任务规划能力以有效完成人类下达的复杂指令。最近的大语言模型（LLM）可以为机器人提供强大的推理能力以实现任务规划，但由于缺少真实场景信息的感知，现有的LLM通常会生成不可执行的任务规划。针对这个难点，提出了一个基于大语言模型的具身任务规划框架（TaPA），有效地将场景信息与LLM对齐从而实现可执行的任务规划。具体来说，通过合成包含场景信息、人类指令和动作规划的三元组指令调优多模态...
条件受限下融合视觉伺服的假肢手操控对准方法
摘要：为解决带腕关节的假肢手因主动自由度多、仅依赖肌电控制易致穿戴者疲劳并影响肌电解码与意图识别准确性的问题，提出利用视觉伺服技术替代肌电信号控制假肢手腕关节。在用户穿戴假肢手执行操控任务时，先以视觉伺服控制手腕关节实现特征对准，再融合肌电信号控制手指精准操控。针对有限算力和空间条件，设计融合视觉伺服的假肢手操控对准方法，其中图像处理模块经预处理、边缘检测识别目标轮廓，用特征点匹配确定关键特征位置，特征...
基于关节协同控制的仿人双足机器人设计及优化
摘要：提出了一种基于关节协同控制的双足机器人设计及控制方法，提高了双足机器人的运动稳定性及运行效率。首先，结合时间和事件检测方法实现了稳定的触地检测，并通过卡尔曼滤波器融合关节编码器和IMU（惯性测量单元）信息，对双足机器人的状态进行了准确估计。仿真结果表明，相比单一时间检测方法，所提出的方案具有更好的稳定性，且在10 m范围内的位置信息误差小于1%。在此基础上，设计了基于渐进式步态控制机制和机身倾角控...
仿欧椋鸟智能行为的无人机集群动态事件触发控制
摘要：针对动态环境下无人机（UAV）集群协同控制效率较低的问题，提出了一种仿欧椋鸟智能行为的自适应动态事件触发方法。首先，通过局部感知将切换通信拓扑表示为随着个体运动变化而不断演变的拓扑，用于模仿自然界中欧椋鸟群的邻居选择与信息交换特性。在此基础上，针对传统周期性控制下的通信与计算资源浪费现象，设计一种自适应动态事件触发控制（AETC）方法，根据欧椋鸟个体和其邻居间的方位误差及其变化量，动态地调整触发阈...
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