中国惯性技术学报

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《中国惯性技术学报》 关注(): 期刊周期：双月刊; 期刊级别：北大核心; 国内统一刊号：12-1222/O3; 国际标准刊号：1005-6734; 主办单位：中国惯性技术学会; 主管单位：中国科学技术协会; 查看中国惯性技术学报近十年数据入口>>>; 上一本期杂志：《航天控制》工程科技论文发表; 下一本期杂志：《煤炭学报》矿业工程论文

　　【杂志简介】

　　《中国惯性技术学报》是中国科学技术协会主管、中国惯性技术学会主办的全国性学术刊物，也是中国惯性技术领域内唯一的学术性刊物，1989年创刊，现为双月刊。主要刊登惯性技术中有关系统、仪表、测试、测量、元器件、工艺材料等方面有理论价值和实用意义的学术论文，惯性技术新理论、新技术应用的成果和经验，惯性技术研究的阶段性成果，研究通讯和专题综述评论。

　　【收录情况】

　　国家新闻出版总署收录　获奖情况

　　《CAJ-CD规范》执行优秀奖(00)

　　中国科协期刊优秀学术论文奖(03，第一届)

　　【栏目设置】

　　主要栏目：惯性系统研究与分析、组合导航技术、惯性仪表研究与设计、测试技术与设备、综述与评论。

　　杂志优秀目录参考：

　　基于递推最小二乘估计的CNS/INS组合导航系统初始对准周凌峰，赵小明，赵帅，姚琪，杨琳，ZHOU Ling-feng，ZHAO Xiao-ming，ZHAO Shuai，YAO Qi，YANG Lin

　　基于位置和速度观测的空间稳定系统快速对准何虔恩，吴秋平，HE Qian-en，WU Qiu-ping

　　一种绕任意轴旋转的捷联惯导系统多位置初始对准方法谭彩铭，朱欣华，王宇，苏岩，TAN Cai-ming，ZHU Xin-hua，WANG Yu，SU Yan

　　基于罗德里格参数的线性最优估计自对准梅春波，秦永元，杨鹏翔，MEI Chun-bo，QIN Yong-yuan，YANG Peng-xiang

　　新型无陀螺捷联惯导系统导航方案设计及建模李成刚，谢志红，尤晶晶，夏玉辉，魏学东，LI Cheng-gang，XIE Zhi-hong，YOU Jing-jing，XIA Yu-hui，WEI Xue-dong

　　星敏感器辅助的临近空间飞行器姿态匹配传递对准方法程向红，韩旭，陈红梅，戴晨曦，CHENG Xiang-hong，HAN Xu，CHEN Hong-mei，DAI Chen-xi

　　一种基于自适应波峰检测的MEMS计步算法陈国良，李飞，张言哲，CHEN Guo-liang，LI Fei，ZHANG Yan-zhe

　　遗传算法优化的神经网络在SINS/GPS中的应用徐晓苏，周峰，张涛，李瑶，田泽鑫，XU Xiao-su，ZHOU Feng，ZHANG Tao，LI Yao，TIAN Zei-xin

　　基于混合优化的运载器大气层内闭环制导方法崔乃刚，黄盘兴，韦常柱，傅瑜，程超，CUI Nai-gang，HUANG Pan-xing，WEI Chang-zhu，FU Yu，CHENG Chao

　　一种双星敏感器联合确定船体姿态方法潘良，周海渊，张同双，赵李建，PAN Liang，ZHOU Hai-yuan，ZHANG Tong-shuang，ZHAO Li-jian

　　考虑输入受限和自动驾驶仪延迟的自适应滑模制导律宋俊红，宋申民，SONG Jun-hong，SONG Shen-min

　　基于不规则三角网的水下地形导航数据库构建方法的优化王立辉，高贤志，梁冰冰，余乐，祝雪芬，WANG Li-hui，GAO Xian-zhi，LIANG Bing-bing，YU Le，ZHU Xue-fen

　　工程师职称论文：现代工业设计中的产品设计与包装分析

　　【摘要】随着我国经济的发展，工业的发展也越来越重要，对现代工业品的包装设计越来越重视。当今社会对产品的包装设计格外关注，包装的好坏与美观与否对产品的销量和价值实现的程度起了重要作用。应对当前这一趋势，我们对现代工业设计中的产品设计与包装现状进行分析，总结其存在的问题，并提出了相关建议。

　　【关键词】工业设计,产品设计,包装,分析,建议

　　引言

　　在设计人性化目标与追逐商业利益的催使下，美观、优秀的包装设计，在一定程度上是可以提升商品的价值的。一个好的包装设计还可以诱发目标消费者的购买欲望，而且随着超级市场流通机制的普及与发展，消费者可以更好地选择比较，再进行购买。也正因此，商品包装设计的视觉魅力就成为促使消费者购买的一个重要因素。所以对现代工业设计中的产品设计与包装进行分析很有必要。

　　中国惯性技术学报最新期刊目录

拒止环境下基于LSTM神经网络的自主导航方法————作者：南子寒;刘大禹;苏牡丹;隋叶叶;朱嘉婧;孟凡琛;

摘要：为提高全球导航卫星系统（GNSS）拒止环境下空间飞行器自主导航系统的精度，提出了一种融合长短时记忆（LSTM）神经网络的紧组合导航方法，将LSTM神经网络与鲁棒容积卡尔曼滤波器（RCKF）深度融合，利用神经网络预测惯导系统时间序列中的量测误差，进而抑制导航系统的误差发散，实现导航滤波器的平滑快速收敛。通过量测不确定性分析与非线性误差模型的滤波器估计，精确量化紧组合导航模式中的状态空间模型，并引入R...

M-M滤波方法在GNSS/INS组合导航中的实用性分析————作者：常国宾;叶陈旺;唐琮淏;李京书;桑学凡;

摘要：全球导航卫星系统/惯性导航系统（GNSS/INS）组合导航的过程噪声和观测噪声受诸多因素影响，不可避免地呈现重尾非正态分布，缺乏抗差性的Kalman滤波因而会出现性能严重下降。针对此问题，分析了M-M滤波在GNSS/INS组合导航中的抗差实用性。首先，基于M估计对Kalman滤波进行改进，建立M-M滤波模型。其次，分析了M-M滤波的抗差性。当满足小偏差假设且可以为M-M滤波提供较为合理的迭代初值时...

面向强光环境基于灰度不变假设的VSLAM算法————作者：陈孟元;符乙;李鹏飞;徐奥;

摘要：针对移动机器人在强光环境运动时易出现特征提取困难，极端光照环境下灰度不变假设失效导致光流跟踪误差较大的问题，提出了一种融合改进高光抑制和光流网络的视觉同步定位与地图构建（VSLAM）算法。首先，为了保证图像光照一致性，设计了一种基于高光注意力机制的高光抑制网络，引导模型关注高光特征信息。其次，针对灰度不变约束的场景受限问题，提出了一种基于蛇形卷积的光流网络，将基于灰度不变假设的光流法与卷积特征相结...

基于粒子群优化的BP神经网络PID的加速度计组件温控算法————作者：魏国;朱旭;高春峰;侯承志;程嘉奕;陈迈伦;

摘要：在高精度惯性导航系统和惯性重力测量系统中，石英挠性加速度计的温变特性直接影响着系统的导航精度和重力测量系统精度，加速度的高精度信息测量对加速度计组件工作环境温度稳定性提出了更高要求。为进一步提高温控精度和抗扰动能力，提出了基于PSO-BPNN-PID控制器，利用粒子群优化算法和反向传播算法对神经网络PID控制器进行离线和在线的连接权值整定，实现石英挠性加速度计组件一体化温度控制算法，满足加速度计组...

微机电陀螺自动静电调谐及智能优化方法————作者：李崇;张帅;曾铭斐;张侠;董科;

摘要：针对微机电（MEMS）陀螺参数机理复杂、调谐电压标定过程困难的问题，提出了一种基于精准误差辨识与复合粒子搜索的调谐电压自动整定算法。首先通过MEMS陀螺动力学建模分析了自动调谐原理及可行性；然后通过设计精准频差和耦合辨识方法，定量分析MEMS陀螺两模态的频差大小和正交耦合程度；最后设计了基于网格搜索和粒子群优化算法复合式调谐电压自动搜索算法，利用自动控制方法实现了对MEMS陀螺静电调谐参数最优化整...

基于多操纵面协调的气垫船增稳控制方法————作者：李军;范浩宇;李伟;杜亚震;魏彤锦;

摘要：针对具有混合异类多操纵面的气垫船自动航行稳定性差的问题，提出了一种基于多操纵面协调的气垫船横向稳定性增强控制方法。首先，建立带有艏喷管装置的多操纵面气垫船模型，设计基于S面与积分联合控制的上层航行控制器，求解期望的控制力和力矩，对气垫船航向稳定及横向稳定进行控制；其次，基于混合异类多操纵面协调控制方法，将期望力和力矩分配到各执行器，实现气垫船增稳控制。仿真结果表明，与常规解耦控制方法相比，多操纵面...

狭窄环境下基于风险概率量化的车辆轨迹规划方法————作者：徐晓苏;迟骋;周帅;

摘要：为解决自主移动车辆在狭窄环境中路径规划困难以及在动态环境下安全性难以保障的问题，提出了一种适用于狭窄环境的基于风险概率量化的轨迹规划方法。引入风险意识，通过高斯概率模型对动态障碍物的风险区域进行建模，从而评估不同碰撞概率风险区域，将是否能通行问题转化成为可接受风险概率下的轨迹规划问题。不同于传统的质点模型，所提方法支持更精细的自身车辆区域建模，采用基于超平面的描述，结合风险区域与轨迹规划问题，提出...

基于深度强化学习的未知越野环境空地协同路径搜索方法————作者：王容川;宋文杰;毛梓豪;王凯;杨毅;付梦印;

摘要：面对先验信息未知、地形复杂的越野环境，传统空地协同方法采用贪婪策略易陷入局部最优，且缺乏对地形风险信息考虑，难以实现无人车安全、高效的自主行驶。针对以上问题，提出一种基于深度强化学习的空地协同路径搜索方法。首先，采用栅格地图构建方法，引入几何特征分析以实现地形风险信息精确刻画。其次，提出一种无人机视角下基于柔性演员-评论家强化学习的决策方法，通过构建增量式节点拓扑图，结合多级Transformer...

平面冗余机械臂重复性运动关节高精度复位规划————作者：王景刚;王新磊;吴鹏;王胜斌;

摘要：为解决平面冗余机械臂做重复性运动时出现的关节漂移现象，提出了一种基于线性变分不等式的神经网络重复性运动关节高精度复位规划方法。在考虑关节速度极限和关节位置极限的情况下，建立了一种二次型优化模型，并利用基于线性变分不等式的原始对偶神经网络方法求解该二次型优化问题。最后利用仿真平台进行平面双四自由度冗余机械臂仿真实验。实验结果表明半径为3 cm的圆形轨迹重复运动关节漂移误差小于0.001 rad，边长...

旋转加速度计重力梯度敏感器标定方法————作者：李达;张振;李中;孙延峰;高宏伟;赵琳;

摘要：为进一步提高旋转加速度计重力梯度敏感器标定精度，提出一种基于质量体对称分布的敏感器标定方法。首先，根据旋转加速度计重力梯度测量的原理，建立了敏感器标定数学模型。其次，提出了一种质量体对称布设的方法，可使质量体在敏感器附近空间产生的引力梯度激励分布近似均匀，从而设计了标度因数和失准角的标定方案。最后，通过敏感器沿其旋转轴多角度物理旋转的方法实现了零位标定。在实验室搭建了重力梯度敏感器标定装置，完成了...

基于约束插值的InSAR/GNSS高精度融合机场形变监测————作者：尚俊娜;吕文兵;施浒立;程涛;

摘要：传统的克里金插值方法在地面变形监测中存在较大的插值误差，特别是在处理复杂地形时，无法充分反映实际地表形变的空间特征。为此，提出一种基于角度约束的广义延拓插值模型（AGEM）。该模型引入合成孔径雷达干涉测量（InSAR）的角度约束，提高了全球定位系统（GNSS）插值精度和空间变化特征的捕捉能力。通过卡尔曼滤波将AGEM插值结果与InSAR数据相融合，生成具有高时空分辨率的三维时序形变场。实验结果表明...

《中国惯性技术学报》征稿简则

摘要：<正>《中国惯性技术学报》是由中国科协主管,中国惯性技术学会、天津航海仪器研究所共同主办的面向全国的专业性学术刊物。刊登内容主要包括惯性系统、组合导航、惯性仪表、控制与动力学、测试方法与设备、可靠性研究等方面的最新研究成果。为保证刊物质量,依据国家标准和本刊的编排规则,特制定本简则

基于重力异常统计特征相似的海底地形反演方法————作者：裴宪勇;李姗姗;范雕;谭勖立;万宏发;

摘要：针对水深数据空白或稀疏海域重力数据反演海底地形效果不佳的问题，提出了一种基于重力异常统计特征相似的海底地形反演方法。首先利用基于k-means聚类的粗分类方法与基于自协方差向量夹角最小的精匹配方法在水深数据丰富区域寻找与稀疏海域重力异常统计特征相似的区域；然后使用调整后的相似区域重力-海深互协方差估计稀疏海域互协方差；最后利用空域配置方法（SCM）反演稀疏海域海底地形。在南太平洋某水深数据稀疏区域...

陀螺阵列自适应加权数据融合算法————作者：彭慧;黄俊;黄江峰;刘宇;林非凡;

摘要：微机电系统（MEMS）陀螺阵列信息融合可以提高测量精度。为提升融合数据精度，提出了一种基于自适应加权的冗余陀螺数据融合算法。首先采用箱线图算法识别并剔除传感器数据中的异常值，然后通过静态数据分析获取固定权值，同时通过改进Jousselme证据距离计算传感器置信距离，构建支持度函数，得到测量权值。其次，通过优化权重分配实现最优的数据融合。最后用8个MEMS陀螺组成的阵列对所提算法进行验证。实验结果表...

基于BEBLID描述子与SuperGlue补偿匹配改进的ORB-SLAM3算法————作者：赵义武;王星朝;黄丹丹;刘智;郭星辰;侯舒帆;

摘要：为了提高同时定位与地图构建（SLAM）系统的精确性和稳定性，在ORB-SLAM3的基础上提出了一种基于BEBLID描述子与SuperGlue补偿匹配的视觉SLAM算法。首先，对图像数据进行特征提取，计算BEBLID描述子，并利用这种二进制描述子进行特征匹配；然后，针对匹配效果不稳定的问题，采用SuperGlue算法对具备映射关系但未成功匹配的特征点对补偿匹配，以提高跟踪的稳定性。实验结果表明，相比...

改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法————作者：陈孟元;杨苏朋;许瑞珩;李鹏飞;

摘要：针对传统视觉同时定位与地图构建（SLAM）在动态场景下容易出现特征匹配错误，导致位姿定位与建图精度下降的问题，提出了一种改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法。首先，在Oneformer主干网络内增加特征增强模块和多注意力模块，增强对潜在动态区域的识别与分割。其次，结合改进后网络获取到的RGB帧中语义信息，使用相机位姿和物体运动偏转角度估计物体运动状态。然后，将识别到的动态物...

基于深度强化学习的四旋翼无人机姿态控制————作者：赵军;何家政;孙冰寒;赵会杰;蒙志君;

摘要：稳定的飞行控制系统是无人机完成各种飞行任务的关键。聚焦于四旋翼无人机的底层姿态控制，针对广泛使用的比例-积分-微分（PID）控制器存在的快速响应能力差、超调大的问题，提出一种基于深度强化学习的四旋翼无人机姿态控制方法。构建了基于Gazebo仿真环境的电子样机模型，并对角速度控制任务进行了马尔可夫决策建模，使用近端策略优化（PPO）算法，完成了四旋翼无人机角速度控制任务。实验结果表明，PPO控制器能...

复杂环境下多传感器系统分布式安全融合估计————作者：仇海涛;李宇轩;朱翠;

摘要：针对带有欺骗攻击和信道资源受限等复杂环境下的线性时不变多传感器系统，提出了一种具有事件触发的分布式安全融合估计算法。根据测量值所含信息量和攻击检测需求设计事件触发机制，确定是否更新局部估计并传输至融合中心；同时设计自适应阈值，其可以随系统预设的虚警率和事件触发率自适应地变化。在此基础上，提出了一种分布式安全融合估计算法，并证明了全局估计误差的有界性。为了验证所提算法的有效性，进行了仿真实验。实验结...

复杂光照环境下的视觉惯性定位方法————作者：程向红;钟志伟;刘丰宇;吴建峰;吴昕怡;

摘要：光流法假设条件严格，对光照条件、载体机动敏感。为了提高光流法特征跟踪和匹配的稳定性，提高视觉惯性定位精度，提出了一种基于精细预积分和自适应特征权重的视觉惯性定位方法。首先，在传统预积分模型的基础上，考虑惯性元件的比例因子和非正交误差，通过精细预积分得到关键帧之间的位姿变化量；其次，用其辅助光流金字塔的跟踪迭代，减少匹配搜索时间并减少特征点误匹配概率。最后，基于特征匹配置信度的差异，利用所设计的特征...

一种顾及杆臂误差的GNSS/INS倾斜测量方法————作者：王献中;杨哲华;陈孔哲;孙峰;李鑫;

摘要：为提高全球导航卫星系统（GNSS）测绘一体机的作业效率和范围，提出了一种顾及杆臂误差的GNSS/惯性导航系统（INS）倾斜测量方法。首先利用测量杆顶端的实时动态差分定位（RTK）位置和杆尖的位置构成的向量建立INS航向观测方程，初始化INS航向。然后利用GNSS/INS组合算法完成INS误差估计，并计算杆尖点的位置。在首次使用时，利用两个滤波器协同工作实现对杆臂误差的估计。测试结果表明，杆臂误差标...

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