中国惯性技术学报

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中国惯性技术学报 关注(): 期刊周期：双月刊; 期刊级别：北大核心; 国内统一刊号：12-1222/O3; 国际标准刊号：1005-6734; 主办单位：中国惯性技术学会; 主管单位：中国科学技术协会; 查看中国惯性技术学报近十年数据入口>>>; 上一本期杂志：《航天控制》工程科技论文发表; 下一本期杂志：《煤炭学报》矿业工程论文

　　【杂志简介】

　　《中国惯性技术学报》是中国科学技术协会主管、中国惯性技术学会主办的全国性学术刊物，也是中国惯性技术领域内唯一的学术性刊物，1989年创刊，现为双月刊。主要刊登惯性技术中有关系统、仪表、测试、测量、元器件、工艺材料等方面有理论价值和实用意义的学术论文，惯性技术新理论、新技术应用的成果和经验，惯性技术研究的阶段性成果，研究通讯和专题综述评论。

　　【收录情况】

　　国家新闻出版总署收录　获奖情况

　　《CAJ-CD规范》执行优秀奖(00)

　　中国科协期刊优秀学术论文奖(03，第一届)

　　【栏目设置】

　　主要栏目：惯性系统研究与分析、组合导航技术、惯性仪表研究与设计、测试技术与设备、综述与评论。

　　杂志优秀目录参考：

　　基于递推最小二乘估计的CNS/INS组合导航系统初始对准周凌峰，赵小明，赵帅，姚琪，杨琳，ZHOU Ling-feng，ZHAO Xiao-ming，ZHAO Shuai，YAO Qi，YANG Lin

　　基于位置和速度观测的空间稳定系统快速对准何虔恩，吴秋平，HE Qian-en，WU Qiu-ping

　　一种绕任意轴旋转的捷联惯导系统多位置初始对准方法谭彩铭，朱欣华，王宇，苏岩，TAN Cai-ming，ZHU Xin-hua，WANG Yu，SU Yan

　　基于罗德里格参数的线性最优估计自对准梅春波，秦永元，杨鹏翔，MEI Chun-bo，QIN Yong-yuan，YANG Peng-xiang

　　新型无陀螺捷联惯导系统导航方案设计及建模李成刚，谢志红，尤晶晶，夏玉辉，魏学东，LI Cheng-gang，XIE Zhi-hong，YOU Jing-jing，XIA Yu-hui，WEI Xue-dong

　　星敏感器辅助的临近空间飞行器姿态匹配传递对准方法程向红，韩旭，陈红梅，戴晨曦，CHENG Xiang-hong，HAN Xu，CHEN Hong-mei，DAI Chen-xi

　　一种基于自适应波峰检测的MEMS计步算法陈国良，李飞，张言哲，CHEN Guo-liang，LI Fei，ZHANG Yan-zhe

　　遗传算法优化的神经网络在SINS/GPS中的应用徐晓苏，周峰，张涛，李瑶，田泽鑫，XU Xiao-su，ZHOU Feng，ZHANG Tao，LI Yao，TIAN Zei-xin

　　基于混合优化的运载器大气层内闭环制导方法崔乃刚，黄盘兴，韦常柱，傅瑜，程超，CUI Nai-gang，HUANG Pan-xing，WEI Chang-zhu，FU Yu，CHENG Chao

　　一种双星敏感器联合确定船体姿态方法潘良，周海渊，张同双，赵李建，PAN Liang，ZHOU Hai-yuan，ZHANG Tong-shuang，ZHAO Li-jian

　　考虑输入受限和自动驾驶仪延迟的自适应滑模制导律宋俊红，宋申民，SONG Jun-hong，SONG Shen-min

　　基于不规则三角网的水下地形导航数据库构建方法的优化王立辉，高贤志，梁冰冰，余乐，祝雪芬，WANG Li-hui，GAO Xian-zhi，LIANG Bing-bing，YU Le，ZHU Xue-fen

　　工程师职称论文：现代工业设计中的产品设计与包装分析

　　【摘要】随着我国经济的发展，工业的发展也越来越重要，对现代工业品的包装设计越来越重视。当今社会对产品的包装设计格外关注，包装的好坏与美观与否对产品的销量和价值实现的程度起了重要作用。应对当前这一趋势，我们对现代工业设计中的产品设计与包装现状进行分析，总结其存在的问题，并提出了相关建议。

　　【关键词】工业设计,产品设计,包装,分析,建议

　　引言

　　在设计人性化目标与追逐商业利益的催使下，美观、优秀的包装设计，在一定程度上是可以提升商品的价值的。一个好的包装设计还可以诱发目标消费者的购买欲望，而且随着超级市场流通机制的普及与发展，消费者可以更好地选择比较，再进行购买。也正因此，商品包装设计的视觉魅力就成为促使消费者购买的一个重要因素。所以对现代工业设计中的产品设计与包装进行分析很有必要。

　　中国惯性技术学报最新期刊目录

基于DSTCN-Attention校准IMU的航迹推算方法

摘要：针对微机电惯性测量单元（MEMS IMU）因非线性、时变误差引起的导航误差快速发散问题，提出一种基于深度学习校准MEMS IMU的航迹推算方法。通过构建深度可分离时间卷积-注意力机制神经网络（DSTCN-Attention），对MEMS IMU的时变非线性误差进行特征提取，并利用注意力机制筛选有效数据生成误差补偿量。将校准后的IMU数据输入不变扩展卡尔曼滤波系统进行航迹推算，公开数据集验证表明：所...

自监督几何约束的单目视觉里程计

摘要：针对有监督学习的视觉里程计（VO）需要繁重的真实位姿标签标注过程、VO泛化能力不足导致定位轨迹漂移大的问题，提出一种基于编码器-解码器架构的自监督单目VO网络模型。通过编码器MPVi T对图像特征进行多层次多尺度嵌入，结合解码器U-Net对低维与高维特征的逐级融合，实现了对表征平移和旋转的六自由度位姿的“端到端”学习；作为与位姿相关的几何约束，位姿变换的传递性约束与可逆性约束被集成至损失函数，有利...

动态环境下基于改进RT-DETR的视觉SLAM方法

摘要：针对同时定位与地图构建（SLAM）中动态物体干扰导致系统精度下降的问题，提出一种基于改进实时目标检测算法（RT-DETR）的视觉SLAM方法。该方法融合RT-DETR的检测结果与光流阈值法剔除动态物体特征点，提升了动态场景下的算法性能。改进后的RT-DETR采用轻量化模块替换原始网络主干，在精度仅下降5%的情况下，参数量相比原模型减少45%，大幅降低计算开销并支持移动端部署。在TUM和BONN动态...

集成光学陀螺原理及研究进展

摘要：光学陀螺是利用Sagnac效应来测量载体角速度的精密仪器，是姿态控制系统和惯性导航系统的关键器件，广泛应用于航天、航空、航海、测绘、勘探等工程领域。随着小型无人机、自动驾驶、机器人等产业的迅速发展，低成本、高性能、小型化、轻量级陀螺的市场需求与日俱增，集成光学陀螺能同时满足体积、重量、功耗和成本（SWaP+C）指标，有望带来惯性仪器产品的颠覆性变化。介绍并讨论了光电集成型、循环干涉型、无源谐振式集...

基于改进证据理论的卫星导航多指标融合欺骗检测方法

摘要：针对现有信号质量监测技术因缺乏有效多指标融合方法而导致不同欺骗环境下检测性能差异显著的问题，提出基于改进D-S(Dempster-Shafer)证据理论的卫星导航多指标融合欺骗检测方法。首先，设计非归一化的同相支路一致性指标（ELP），提取其均值和方差并结合Ratio指标的均值与方差构建多指标集。其次，构建基于D-S证据理论的融合框架，引入冲突事件解决检测指标不一致问题，并基于指标检测门限设计质量...

基于外螺旋搜索策略的Hu不变矩水下地貌匹配方法

摘要：为提升传统水下地貌匹配方法的匹配效率，提出了一种基于外螺旋搜索策略的Hu不变矩水下地貌匹配方法，通过优化起始匹配位置和搜索空间来提高匹配效率。首先，引入圆形模板保证特征提取的稳定性，选择Hu不变矩特征提取实时图特征，对基准图进行外螺旋式搜索的同时计算基准子图的Hu不变矩特征，用欧式距离衡量实时图与基准子图之间的相似度，直到欧式距离最小值在中心点时确认匹配位置。实验结果表明，在高度散斑噪声和图像旋转...

一种燃料利用率最优的航天器交会控制策略

摘要：针对当前两航天器之间交会控制策略的燃料利用率低的问题，提出了一种燃料利用率最优的航天器交会控制策略。在视线旋转坐标系中建立了两航天器之间的相对运动方程，通过引入评价指标函数和协态变量，并依据最优控制原理，推导了追踪器在视线方向的控制加速度。同时，通过相关坐标系中各物理量的矢量运算，求解得到垂直视线方向和垂直视平面方向的控制加速度。利用Legendre–Clebsch条件和Weierstrass判据...

一种抗过载全硅谐振环式微机电陀螺设计和测试

摘要：设计并实现一款抗过载的全硅圆片级真空封装多环谐振式MEMS陀螺（DRG），采用体硅加工工艺，结构包括硅通孔（TSV）层，中间结构层和电互连绝缘体上硅薄膜（SOI）盖板层。为了降低陀螺热机械噪声和寄生模态耦合影响，中间（111）硅片结构层厚度选择270μm。环内和环外均布置电极方便进行模态驱动、检测和调谐控制。有限元仿真显示其具有良好抗冲击性能，面内方向可承受4.5×10～4g加速度冲击，面外方向可...

全维可观动态步长约束的单兵双足惯性定位方法

摘要：针对单兵双足惯性定位系统中存在的状态可观测度低及双足约束距离不可调问题，提出一种全维可观动态步长约束的单兵双足惯性定位方法。通过引入零速状态下相邻时刻状态差分作为伪量测，实现位置误差、速度误差和姿态误差的全维可观；同时建立基于非零速运动加速度模值的双足最大约束距离估计模型，实现不同运动模式下的动态阈值调整。利用消费级低精度惯性传感器开展多组双足定位实验，结果表明：在双足慢走定位实验中，所提方法的定...

一种室内未知环境下的无人车分层自主导航方法

摘要：为提升无人车在典型室内未知环境下的自主导航能力，提出了一种分层自主导航方法，通过车载传感器感知环境实现不依赖地图的自主导航。全局策略层结合高斯过程边界检测和走廊尽头消失点检测，为无人车提供必要的全局信息，提高了典型环境下的导航效率。局部规划层在近端策略优化算法的基础上引入自注意力机制并改进奖赏函数，增强了算法的环境特征提取能力以及无人车动作的连贯性。设计子目标点选择策略将复杂的导航任务分解为多个子...

一种融合OBA/卡尔曼滤波的惯导行进间抗扰粗对准方法

摘要：针对传统惯性/里程计组合行进间粗对准算法易受里程计误差及加速减速等特殊工况干扰的问题，提出一种融合优化对准算法（OBA）/卡尔曼滤波的惯导行进间抗扰粗对准方法。通过调整里程计速度估计微分区间，设计异步帧里程增量采样方法提升速度估计准确性；利用OBA粗对准方法构造的观测矢量，建立失准角与里程刻度误差估计模型，实现行进间车载里程计刻度系数的快速标定与精确对准。车载实验表明，所提方法较传统OBA方法行进...

动态遮挡场景下基于改进YOLOv6s网络的SLAM算法

摘要：针对传统同时定位与地图构建（SLAM）算法在动态遮挡场景下存在的被遮挡物与动态目标边缘区分模糊、动态特征点误判导致静态特征点不足及跟踪丢失问题，提出一种基于改进YOLOv6s网络的SLAM算法。首先，通过YOLOv6s网络跟踪动态目标并提取语义信息，实现动态目标边界的精准识别与分割。其次，系统同时提取点特征与线特征，并结合改进的Z-score评分机制与对极几何约束筛除动态特征点，保留高质量静态特征...

静电平衡式加速度计阻尼系数的仿真与辨识

摘要：石英摆片与极板之间的阻尼设计是静电平衡式加速度计控制系统设计中非常重要的一环，针对该阻尼系数难以准确计算的问题，提出了一种静电平衡式加速度计阻尼系数辨识方法。首先采用简化的仿真方法得到了不同密封气压下加速度计的阻尼系数，密封气压从1个大气压变化到100 Pa时，阻尼系数降低了约24倍，然后在加速度计闭环电路的静电平衡力矩前，通过叠加不同频率的等幅正弦信号，得到了加速度计阻尼系数辨识系统的响应特性曲...

《中国惯性技术学报》征稿简则

摘要：<正>《中国惯性技术学报》是由中国科协主管，中国惯性技术学会、天津航海仪器研究所共同主办的面向全国的专业性学术刊物。刊登内容主要包括惯性系统、组合导航、惯性仪表、控制与动力学、测试方法与设备、可靠性研究等方面的最新研究成果。为保证刊物质量，依据国家标准和本刊的编排规则，特制定本简则

一种改进的高精度三自捷联惯导系统级标定算法

摘要：针对高精度三自捷联惯导自标定过程中，由于框架及转位控制机构的晃动导致传统标定算法误差较大问题，提出一种基于参数拟合方法的改进系统级标定算法。在不改变原有标定流程的情况下，合理增加系统观测量，同时细化转动过程中失准角增量数学模型的标定算法，解决了传统算法中姿态失准角建模误差过大问题，使算法具有精度高、无依托和抗晃动等特点。仿真和实物实验验证结果表明：相比于传统的比力/角速度投影法和速度误差法，所提算...

基于扩展卡尔曼滤波的磁干扰解耦姿态估计算法

摘要：在利用磁惯性传感器组合解算姿态角的过程中，磁干扰对俯仰角和横滚角的估计精度产生显著影响。为此，提出一种基于扩展卡尔曼滤波的磁干扰解耦姿态估计算法（DMI-EKF）。首先，在乘性扩展卡尔曼滤波框架内，将四元数分解为估计四元数和误差四元数，并将误差四元数作为状态量优化。接着，通过深入分析磁力计干扰信息对俯仰角和横滚角的影响机制，利用惯性传感器数据计算出的四元数提取水平磁矢量，结合加速度信息构建观测方程...

基于点-线-面特征和曼哈顿约束的鲁棒RGB-D里程计

摘要：为解决视觉定位系统在室内环境中由于低纹理和后端优化中的权重设置不合理而导致的位姿漂移问题，提出了一种鲁棒RGB-D里程计设计方案。首先，采用短线过滤和断线合并的策略改进EDLines算法，以提高线特征匹配的精度和速度；其次，通过结合平面深度一致验证和方向相关性来改进主导平面筛选方式，以精确初始化曼哈顿帧；最后，基于特征约束数量和特征重投影残差构建特征的置信度，并采用自适应非线性优化的方法，实现鲁棒...

窄线宽激光器线宽测量时最短延时光纤长度计算方法

摘要：针对传统延时自外差法测量窄线宽激光器线宽时延时光纤长度需大于6倍相干长度的严格约束，在深入分析延时自外差测量原理的基础上，建立了适用于延时光纤长度小于此极限情况的激光器线宽精确测量理论模型。通过开发数值仿真算法，推导并验证了所提模型的准确性，进一步提出了确定短延时光纤下保证测量精度的最短光纤长度计算方法。选取55 km和2 km延时光纤分别对3 kHz和100 kHz两激光器进行线宽测量，计算得到...

水空跨介质无人平台导航技术发展展望

摘要：水空跨介质航行器是指既能够实现在空中飞行又可以在水面以及水下航行，同时能够完成多次水空介质跨越的新型无人平台。作为具有广阔应用前景的无人平台，其复杂任务环境下的高效运行对导航技术提出更高的要求。为实现其在不同任务剖面下的无缝导航，首先系统梳理了水空跨介质航行器的国内外研究与发展现状。其次深入分析了在跨介质导航过程中面临的难点与挑战，总结了跨介质导航需求，详细阐述了水空跨介质导航的关键技术思路。最后...

面向大范围场景的分布式激光惯性联合优化定位算法

摘要：针对分布式平台在大规模复杂环境定位建图时存在的卫星依赖性强、定位误差大等问题，提出一种分布式激光惯性联合优化定位算法。首先，针对卫星拒止环境下的多平台全局坐标统一问题，设计无先验信息位置初始化方法，通过基于全局特征的点云融合算法实现动态环境下的坐标统一；其次，针对联合定位实时误差累积问题，提出跨平台全局回环的非线性优化方法，完成分布式传感信息的融合定位；最后，通过开源数据集与车载实验验证了所提方法...

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