中国惯性技术学报

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《中国惯性技术学报》 关注(): 期刊周期：双月刊; 期刊级别：北大核心; 国内统一刊号：12-1222/O3; 国际标准刊号：1005-6734; 主办单位：中国惯性技术学会; 主管单位：中国科学技术协会; 查看中国惯性技术学报近十年数据入口>>>; 上一本期杂志：《航天控制》工程科技论文发表; 下一本期杂志：《煤炭学报》矿业工程论文

　　【杂志简介】

　　《中国惯性技术学报》是中国科学技术协会主管、中国惯性技术学会主办的全国性学术刊物，也是中国惯性技术领域内唯一的学术性刊物，1989年创刊，现为双月刊。主要刊登惯性技术中有关系统、仪表、测试、测量、元器件、工艺材料等方面有理论价值和实用意义的学术论文，惯性技术新理论、新技术应用的成果和经验，惯性技术研究的阶段性成果，研究通讯和专题综述评论。

　　【收录情况】

　　国家新闻出版总署收录　获奖情况

　　《CAJ-CD规范》执行优秀奖(00)

　　中国科协期刊优秀学术论文奖(03，第一届)

　　【栏目设置】

　　主要栏目：惯性系统研究与分析、组合导航技术、惯性仪表研究与设计、测试技术与设备、综述与评论。

　　杂志优秀目录参考：

　　基于递推最小二乘估计的CNS/INS组合导航系统初始对准周凌峰，赵小明，赵帅，姚琪，杨琳，ZHOU Ling-feng，ZHAO Xiao-ming，ZHAO Shuai，YAO Qi，YANG Lin

　　基于位置和速度观测的空间稳定系统快速对准何虔恩，吴秋平，HE Qian-en，WU Qiu-ping

　　一种绕任意轴旋转的捷联惯导系统多位置初始对准方法谭彩铭，朱欣华，王宇，苏岩，TAN Cai-ming，ZHU Xin-hua，WANG Yu，SU Yan

　　基于罗德里格参数的线性最优估计自对准梅春波，秦永元，杨鹏翔，MEI Chun-bo，QIN Yong-yuan，YANG Peng-xiang

　　新型无陀螺捷联惯导系统导航方案设计及建模李成刚，谢志红，尤晶晶，夏玉辉，魏学东，LI Cheng-gang，XIE Zhi-hong，YOU Jing-jing，XIA Yu-hui，WEI Xue-dong

　　星敏感器辅助的临近空间飞行器姿态匹配传递对准方法程向红，韩旭，陈红梅，戴晨曦，CHENG Xiang-hong，HAN Xu，CHEN Hong-mei，DAI Chen-xi

　　一种基于自适应波峰检测的MEMS计步算法陈国良，李飞，张言哲，CHEN Guo-liang，LI Fei，ZHANG Yan-zhe

　　遗传算法优化的神经网络在SINS/GPS中的应用徐晓苏，周峰，张涛，李瑶，田泽鑫，XU Xiao-su，ZHOU Feng，ZHANG Tao，LI Yao，TIAN Zei-xin

　　基于混合优化的运载器大气层内闭环制导方法崔乃刚，黄盘兴，韦常柱，傅瑜，程超，CUI Nai-gang，HUANG Pan-xing，WEI Chang-zhu，FU Yu，CHENG Chao

　　一种双星敏感器联合确定船体姿态方法潘良，周海渊，张同双，赵李建，PAN Liang，ZHOU Hai-yuan，ZHANG Tong-shuang，ZHAO Li-jian

　　考虑输入受限和自动驾驶仪延迟的自适应滑模制导律宋俊红，宋申民，SONG Jun-hong，SONG Shen-min

　　基于不规则三角网的水下地形导航数据库构建方法的优化王立辉，高贤志，梁冰冰，余乐，祝雪芬，WANG Li-hui，GAO Xian-zhi，LIANG Bing-bing，YU Le，ZHU Xue-fen

　　工程师职称论文：现代工业设计中的产品设计与包装分析

　　【摘要】随着我国经济的发展，工业的发展也越来越重要，对现代工业品的包装设计越来越重视。当今社会对产品的包装设计格外关注，包装的好坏与美观与否对产品的销量和价值实现的程度起了重要作用。应对当前这一趋势，我们对现代工业设计中的产品设计与包装现状进行分析，总结其存在的问题，并提出了相关建议。

　　【关键词】工业设计,产品设计,包装,分析,建议

　　引言

　　在设计人性化目标与追逐商业利益的催使下，美观、优秀的包装设计，在一定程度上是可以提升商品的价值的。一个好的包装设计还可以诱发目标消费者的购买欲望，而且随着超级市场流通机制的普及与发展，消费者可以更好地选择比较，再进行购买。也正因此，商品包装设计的视觉魅力就成为促使消费者购买的一个重要因素。所以对现代工业设计中的产品设计与包装进行分析很有必要。

　　中国惯性技术学报最新期刊目录

陀螺阵列自适应加权数据融合算法————作者：彭慧;黄俊;黄江峰;刘宇;林非凡;

摘要：微机电系统（MEMS）陀螺阵列信息融合可以提高测量精度。为提升融合数据精度，提出了一种基于自适应加权的冗余陀螺数据融合算法。首先采用箱线图算法识别并剔除传感器数据中的异常值，然后通过静态数据分析获取固定权值，同时通过改进Jousselme证据距离计算传感器置信距离，构建支持度函数，得到测量权值。其次，通过优化权重分配实现最优的数据融合。最后用8个MEMS陀螺组成的阵列对所提算法进行验证。实验结果表...

基于BEBLID描述子与SuperGlue补偿匹配改进的ORB-SLAM3算法————作者：赵义武;王星朝;黄丹丹;刘智;郭星辰;侯舒帆;

摘要：为了提高同时定位与地图构建（SLAM）系统的精确性和稳定性，在ORB-SLAM3的基础上提出了一种基于BEBLID描述子与SuperGlue补偿匹配的视觉SLAM算法。首先，对图像数据进行特征提取，计算BEBLID描述子，并利用这种二进制描述子进行特征匹配；然后，针对匹配效果不稳定的问题，采用SuperGlue算法对具备映射关系但未成功匹配的特征点对补偿匹配，以提高跟踪的稳定性。实验结果表明，相比...

考虑下肢运动学约束的LKPDR/INS行人导航算法————作者：徐向波;高森宇;朱亚辉;施方艳;张亚楠;

摘要：针对行人航位推算（PDR）中步长估计模型的准确度受统计结果影响的问题，提出了一种考虑下肢运动学约束的PDR算法（LKPDR）。根据下肢运动学特点，将两个惯性测量单元（IMU）分别固定在行人同侧的大腿和小腿上。通过分析两个传感器相对位置的约束关系，基于角速度及运动学方程进行运动学建模。基于LKPDR和惯性导航系统（INS）设计误差状态卡尔曼滤波器，并在状态向量中引入校正因子，用于补偿导航误差。经过不...

《中国惯性技术学报》征稿简则

摘要：<正>《中国惯性技术学报》是由中国科协主管，中国惯性技术学会、天津航海仪器研究所共同主办的面向全国的专业性学术刊物。刊登内容主要包括惯性系统、组合导航、惯性仪表、控制与动力学、测试方法与设备、可靠性研究等方面的最新研究成果。为保证刊物质量，依据国家标准和本刊的编排规则，特制定本简则

改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法————作者：陈孟元;杨苏朋;许瑞珩;李鹏飞;

摘要：针对传统视觉同时定位与地图构建（SLAM）在动态场景下容易出现特征匹配错误，导致位姿定位与建图精度下降的问题，提出了一种改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法。首先，在Oneformer主干网络内增加特征增强模块和多注意力模块，增强对潜在动态区域的识别与分割。其次，结合改进后网络获取到的RGB帧中语义信息，使用相机位姿和物体运动偏转角度估计物体运动状态。然后，将识别到的动态物...

一种低温漂的数字石英谐振加速度计（英文）————作者：陈福彬;张浩渝;杨敏;朱嘉林;

摘要：为了抑制温度变化对加速度计性能的影响，采用石英谐振器集群作为敏感元件，制作了一种低温漂的数字石英谐振加速度计。在FPGA中设计了一个数字电路模块，实现集成式谐振器的信号处理与融合，建立了数字石英谐振加速度计的测试系统。在-1 g～+1 g范围内，加速度计样机标度因数达到3561.63 Hz/g，在-10 g～+10 g范围内，加速度计样机标度因数为3542.5 Hz/g，在不同的测试范围加速度计线...

重力仪加速度计振动整流误差改进方法————作者：齐国华;崔粲;吴萌萌;聂鲁燕;孟兆海;张志涛;

摘要：石英挠性加速度计作为航空/海洋重力仪的重力敏感元件，在使用过程中经常会遭遇颠簸、风浪等振动条件，产生振动整流误差，影响重力仪测量精度。针对这一问题，对加速度计的振动整流误差机理进行了理论分析，并对影响加速度计输出非线性的因素进行了仿真分析，经过实验验证，通过优化磁钢性能、提高磁路结构对称性等措施，加速度计振动整流误差可以降低到改进前的1/10～1/20，重力仪系统振动整流误差由原来的1 mGal降...

基于深度强化学习的四旋翼无人机姿态控制————作者：赵军;何家政;孙冰寒;赵会杰;蒙志君;

摘要：稳定的飞行控制系统是无人机完成各种飞行任务的关键。聚焦于四旋翼无人机的底层姿态控制，针对广泛使用的比例-积分-微分（PID）控制器存在的快速响应能力差、超调大的问题，提出一种基于深度强化学习的四旋翼无人机姿态控制方法。构建了基于Gazebo仿真环境的电子样机模型，并对角速度控制任务进行了马尔可夫决策建模，使用近端策略优化（PPO）算法，完成了四旋翼无人机角速度控制任务。实验结果表明，PPO控制器能...

一种顾及杆臂误差的GNSS/INS倾斜测量方法————作者：王献中;杨哲华;陈孔哲;孙峰;李鑫;

摘要：为提高全球导航卫星系统（GNSS）测绘一体机的作业效率和范围，提出了一种顾及杆臂误差的GNSS/惯性导航系统（INS）倾斜测量方法。首先利用测量杆顶端的实时动态差分定位（RTK）位置和杆尖的位置构成的向量建立INS航向观测方程，初始化INS航向。然后利用GNSS/INS组合算法完成INS误差估计，并计算杆尖点的位置。在首次使用时，利用两个滤波器协同工作实现对杆臂误差的估计。测试结果表明，杆臂误差标...

复杂光照环境下的视觉惯性定位方法————作者：程向红;钟志伟;刘丰宇;吴建峰;吴昕怡;

摘要：光流法假设条件严格，对光照条件、载体机动敏感。为了提高光流法特征跟踪和匹配的稳定性，提高视觉惯性定位精度，提出了一种基于精细预积分和自适应特征权重的视觉惯性定位方法。首先，在传统预积分模型的基础上，考虑惯性元件的比例因子和非正交误差，通过精细预积分得到关键帧之间的位姿变化量；其次，用其辅助光流金字塔的跟踪迭代，减少匹配搜索时间并减少特征点误匹配概率。最后，基于特征匹配置信度的差异，利用所设计的特征...

顾及视觉地图点协方差的VIO/UWB融合室内定位算法————作者：高旺;何少鹏;王澄非;潘树国;徐锦乐;朱道华;

摘要：针对室内复杂环境中弱纹理、光线变化和动态干扰所导致的里程计长航时定位精度下降、易发散等问题，提出了一种以惯导系统（INS）为主线的顾及视觉地图点协方差的视觉惯性里程计（VIO）/超宽带（UWB）融合室内定位算法。首先，对三维地图点协方差进行数学建模，估计视觉里程计中地图点在观测帧中的不确定性并计算对应的协方差。然后，根据协方差剔除动态不稳定的视觉地图点，求取剩余地图点的置信度，并作为优化权重加入到...

基于动不平衡补偿的加速度计二次项系数的精确标定方法————作者：李巍;李大庆;汤莉;刘逸康;

摘要：针对精密离心机标定加速度计时其动不平衡误差将引入虚假二次项，导致加速度计二次项系数标定精度差，提出了一种基于动不平衡补偿的加速度计二次项系数精确标定方法。通过对称安装两只参考加速度计作为桥梁，提出轮询调度法和动不平衡误差实时补偿技术，分离并抑制了离心机动不平衡误差对测试加速度计标定精度的影响，显著提升了二次项系数的标定准确性。参考加速度计表现出较稳定的不确定度，验证了其作为动不平衡实验基准器件的可...

基于BRB-CDR模型的惯导系统性能评估及使用条件分析————作者：李灿;周志杰;郭东进;汪立新;冯志超;

摘要：惯导系统性能对飞行器导航与制导精度具有至关重要的影响，为了准确评估惯导系统性能，提出了考虑数据可靠度置信规则库（BRB-CDR）的性能评估方法。根据惯导系统自身特点和置信规则库（BRB）模型原理，分析了惯导系统性能评估存在的4个问题。采用BRB模型应对样本有限与专家知识模糊的问题，并在BRB模型中融入数据可靠度，解决传统模型未考虑测量误差的问题；针对规则匹配度和激活权重推理过程与工程实践矛盾的问题...

复杂环境下多传感器系统分布式安全融合估计————作者：仇海涛;李宇轩;朱翠;

摘要：针对带有欺骗攻击和信道资源受限等复杂环境下的线性时不变多传感器系统，提出了一种具有事件触发的分布式安全融合估计算法。根据测量值所含信息量和攻击检测需求设计事件触发机制，确定是否更新局部估计并传输至融合中心；同时设计自适应阈值，其可以随系统预设的虚警率和事件触发率自适应地变化。在此基础上，提出了一种分布式安全融合估计算法，并证明了全局估计误差的有界性。为了验证所提算法的有效性，进行了仿真实验。实验结...

一种通用大失准角迭代快速初始对准算法————作者：吉云飞;杨丽;赵博辉;

摘要：为了提升惯性测量装置初始对准的快速性，提出一种通用大失准角迭代快速初始对准算法。设计了正向滤波、回溯滤波、一步跟踪的循环迭代工作流程，并系统阐述了其迭代周期、反馈机制的设计方法。所提算法实现了免粗对准工作流程的同时，充分考虑工程实际，相较于传统存储对准算法具有显著的实时性优势，保证了对准与后续导航的时序连续要求。经仿真分析和实验验证，所提算法具备大失准角状态下120 s内完成高精度初始对准的能力，...

面向复杂场景的地图轻量化与匹配定位方法————作者：魏东岩;巨柳荫;纪新春;马朝伟;袁洪;

摘要：针对移动机器人在计算、存储与通信资源受限场景下高精度定位需求，提出一种环境特征地图轻量化重建与匹配定位方法。设计自适应点特征直方图（APFH）描述子表征点特征显著度，充分提取关键特征点构建轻量化点云地图，有效兼顾复杂场景中不同类型区域的地图轻量化与特征丰富性。基于粗-精级联匹配定位方法，使用采样一致性配准算法（SAC-IA）搜索匹配APFH完成粗匹配，并提出对称化广义迭代最近点算法（SGICP）进...

融合多尺度前沿边界信息的移动机器人自主探索方法————作者：吴兰;李嘉琦;闫晶晶;

摘要：针对移动机器人在多障碍未知环境自主探索时，存在导航目标点选择盲目的问题，提出一种融合多尺度前沿边界信息的移动机器人自主探索方法。首先，对原始代价地图进行一次卷积处理，得到区域型代价地图。其次，利用聚类算法得到边界簇密度替代原始算法以反映前沿边界数量。再次，引入Fast特征提取以及孤立随机森林算法，将前沿边界的信息增益以及全局离群边界加入到评估中。最后，将多尺度边界信息进行归一化处理，重构价值评估函...

半球谐振陀螺热稳态过程的解析————作者：赵万良;宋效才;李绍良;成宇翔;杨浩;夏昕;

摘要：针对半球谐振陀螺零位容易受到温度影响出现漂移，会影响陀螺测量精度和启动时间的问题，分析了半球谐振陀螺的内外热源造成的半球谐振子温度变化的热过程。首先，分析了半球谐振陀螺传热学机理，建立了陀螺的传热学模型，得到了谐振子温度随时间变化关系特性；其次，利用COMSOL软件对建立的陀螺有限元模型进行了传热学仿真，仿真结果与理论模型一致；最后，通过陀螺的温度以及上电启动实验进一步验证了理论模型和仿真的正确性...

基于改进FSM步态检测的PDR定位算法————作者：王中元;王少威;杨振宇;丁旭东;徐丽晶;

摘要：为提高行人航迹推算（PDR）的定位精度，提出一种基于改进有限状态机（FSM）步态检测的PDR定位算法。通过引入基于K近邻的手机姿态识别算法，实现FSM步态检测算法中各项判断阈值的自适应调整，从而提高步态检测的精度和普适性，并针对不同手机姿态建立相应的Weinberg步长估计模型，增强PDR定位的鲁棒性。实验结果表明，改进步态检测算法不仅可以有效适应各种运动状态，而且各种手机姿态下的检测准确率均达到...

考虑路径点约束的攻击时间与攻击角度控制制导方法————作者：雷刚;王和;李少朋;罗炜;

摘要：为提升导弹武器在进行协同打击时的效能，对仅满足攻击时间与攻击角度控制的制导方法进行扩展，设计了一种带有路径点约束的多项式飞行轨迹，推导建立了指令加速度与飞行时间的关系。通过在飞行轨迹上设置路径点约束，改变了战术导弹的飞行轨迹，提高了导弹的机动突防能力。通过仿真对设计的制导方法进行验证，实验条件下所提方法的导弹攻击时间与攻击角度误差为0，脱靶量小于0.18 m，路径点偏差小于0.12 m。仿真结果表...

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